PX4软/硬件(SITL/HITL)SLAM在环仿真

介绍

为https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/117919845的补充篇

主要介绍px4 的软硬件在环仿真，可以实现仿真世界的slam定位，以及仿真世界的遥控飞行(HITL）。
mavros使用的坐标系是ENU，与gazebo相同，可以通过gazebo世界中看坐标系(红绿蓝分别指xyz)观察无人机的世界坐标系。默认无人机机头朝向x方向，则无人机惯性体坐标系通常为(前左上)。

依赖

• Dependencies：
  PX4 Firmware v1.8.0
  地面站：QGC
  视景：gazabo
  通信：mavros

PX4 Firmware：

下载：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

编译固件：

cd [PX4-Autopilot]
# 编译v1.8.0
#git checkout v1.8.0
#编译对应硬件版本的v1.8。0的固件，以下以v5为例，vx与飞控硬件版本号对应
make px4_fmu-v5_default
#编译sitl仿真程序
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo-classic
或
make px4_sitl gazebo 

烧录v1.8.0固件
1）USB连接飞控ACM口
2）打开QGC，设置->固件
3）重新拔插USB-》弹出固件设置->勾选高级设置-》下拉框选择自定义固件-》弹出文件管理框-》找到编译好的固件px4_fmu-vx_default.px4
固件路径默认在[PX4-Autopilot]/build/nuttx_px4fmu-vx_default下
sitl程序默认在[PX4-Autopilot]/build/posix_sitl_default下

软件在环(SITL)仿真

Gazebo 软件无人机

1. 更新环境变量

source [PX4-Autopilot]/Tools/setup_gazebo.bash [PX4-Autopilot] [PX4-Autopilot]/build/posix_sitl_default

2. launch mavros sitl
   （1）仅启动STIL

cd [PX4-Autopilot]/launch
#仅启动gazebo和仿真无人机
roslaunch posix_sitl.launch

附posix_sitl.launch文件内容

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- Posix SITL environment launch script -->
    <!-- launches PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle -->
    <!-- vehicle pose -->
    <arg name="x" default="0"/>
    <arg name="y" default="0"/>
    <arg name="z" default="0"/>
    <arg name="R" default="0"/>
    <arg name="P" default="0"/>
    <arg name="Y" default="0"/>
    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="vehicle" default="iris"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
    <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/>
    <arg name="rcS" default="$(find px4)/posix-configs/SITL/init/$(arg est)/$(arg vehicle)"/>
    <!-- gazebo configs -->
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="verbose" default="false"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="respawn_gazebo" default="false"/>
    <!-- PX4 configs -->
    <arg name="interactive" default="true"/>
    <!-- PX4 SITL -->
    <arg unless="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value="-d"/>
    <arg     if="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value=""/>
    <node name="sitl" pkg="px4" type="px4" output="screen" args="$(find px4) $(arg rcS) $(arg px4_command_arg1)" required="true"/>
    <!-- Gazebo sim -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
        <arg name="world_name" value="$(arg world)"/>
        <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
        <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="respawn_gazebo" value="$(arg respawn_gazebo)"/>
    </include>
    <!-- gazebo model -->
    <node name="$(anon vehicle_spawn)" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen" args="-sdf -file $(arg sdf) -model $(arg vehicle) -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z) -R $(arg R) -P $(arg P) -Y $(arg Y)"/>
</launch>
~          

此时在终端回车，可以使用pxh命令，即px4的终端指令。
如commander takeoff让飞机起飞
以及一些常用的mavlink命令，如启用飞控硬件串口，修改串口波特率等等。
eg；

mavlink start -d /dev/ttyS2 -b 1000000 -r 1000 -m onboard
mavlink stream -d /dev/ttyS2 -s ATTITUDE -r 1000
mavlink stream -d /dev/ttyS2 -s VISION_POSE_ESTIMATE -r 400 
mavlink stream -d /dev/ttyS2 -s LOCAL_POSITION_NED -r 1000

更多指令见本博客后续的介绍

（2）启动STIL，及mavros 地面站

cd [PX4-Autopilot]/launch
#启动gazebo和仿真无人机，以及mavros
roslaunch mavros_posix_sitl.launch

附mavros_posix_sitl.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->
    <!-- launches MAVROS, PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle -->
    <!-- vehicle pose -->
    <arg name="x" default="0"/>
    <arg name="y" default="0"/>
    <arg name="z" default="0"/>
    <arg name="R" default="0"/>
    <arg name="P" default="0"/>
    <arg name="Y" default="0"/>
    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="vehicle" default="iris"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
    <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/>
    <arg name="rcS" default="$(find px4)/posix-configs/SITL/init/$(arg est)/$(arg vehicle)"/>
    <!-- gazebo configs -->
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="verbose" default="false"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="respawn_gazebo" default="false"/>
    <!-- MAVROS configs -->
    <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>
    <arg name="respawn_mavros" default="false"/>
    <!-- PX4 configs -->
    <arg name="interactive" default="true"/>
    <!-- PX4 SITL and Gazebo -->
    <include fil