PointCloudLib 4PCS算法实现点云粗配准 C++版本

测试效果

原始点云

粗配准之后的点云

算法简介

4PCS（Four-Points Congruent Sets）算法是一种用于实现点云粗配准的有效方法，特别适用于重叠区域较小或重叠区域发生较大变化的场景。以下是关于4PCS算法实现点云粗配准过程的详细解释：

1. 算法原理

4PCS算法基于RANSAC（Random Sample Consensus）算法框架，通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算，进而加速配准过程。它利用仿射不变性约束，在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对，并使用LCP（Largest Common Pointset）策略寻找配准后最大重叠度四点对，得到最优匹配结果。

2. 算法步骤

1. 初始化：

• • 输入两个处于任意初始位置的点集P和Q。
  • 设定参数，如近似重叠度、配准后对应点之间的距离阈值、采样点数量等。

1. 共面四点集合构建：

• • 在基准点云P中寻找满足要求的长基线共面四点基B={a,b,c,d}。