weixin_56337147-CSDN博客

原创 Windows系统使用powershell批量移动特定起始位置的“快捷方式”

代码中的 `$oldPath` 和 `$newPath` 分别代表需要查找的快捷方式起始路径和将要把快捷方式移动到的文件夹路径。按照起始位置对快捷方式分类，相同起始位置的快捷方式被分到同一个文件夹，目标文件夹名称用原始路径与“起始位置去掉盘符后的路径”拼接而成。快捷方式都对应一个的目标和“起始位置”，现在想要把特定起始位置的快捷方式移动到一个文件夹中。，在“111.ps1”的路径下输入“ .\111.ps1”，执行该文件。，在“111.ps1”的路径下输入“ .\111.ps1”，执行该文件。

2024-05-09 18:48:17 277

原创 powershell界面中，dir命令的效果

a---- 2024/1/1 20:15 9 新建文本文档.txt。-a---- 2024/1/1 20:15 9 新建文本文档.txt。-a---- 2024/1/1 20:15 9 新建文本文档.txt。-a---- 2024/1/1 20:15 9 新建文本文档.txt。

2024-03-02 17:42:33 962 1

翻译 evo_wiki翻译（Plotting）

为了实现这一点，您可能需要调整uint8值的设置，该值表示ROS图图像中的未知单元。在命令行应用程序中，查看诸如--plot、--plot_mode等参数。更常见的是，可以通过evo_config-set设置包范围的设置（请参阅“配置”部分）。此设置适用于evo_ape和evo_rpe，但如果指定--ref引用并且其他轨迹同步或对齐，则也适用于evo_traj。如果第一次尝试时不起作用，您可能需要将plot_txystem参数更改为机器上安装的LaTeX系统，请参阅evo_config show。

2024-01-01 15:54:34 100

翻译 evo_wiki翻译（evo_traj和Formats）

您可以使用--plot_mode指定视图，例如，--plot_mode-xz用于x和z轴上的二维视图，--plot_modexyz用于三维视图。使用--save_results选项的度量生成的这些文件包含将不同结果与evo_res进行比较所需的数据。也可以仅将轨迹的前n个姿态与-n_to_align对齐，例如-n_to_align 100。如果要将对齐功能与evo_traj（-a/--align、-s/-correct_scale或-n_to_align）一起使用，则必须给出--ref参数。

2024-01-01 15:31:06 138

原创 docker_ROS的usb_cam使用与标定

但是，在进入容器之前，先连接相机，再进入容器，防止进入容器后刷新不出相机。或者可以使用手机平板等屏幕展示这张棋盘照片，测量棋盘小格尺寸，并保证标定过程中，图片不被缩放。正常接入相机，功能包才正常运行，此时会出现包括/camera/image话题等一系列话题。正常接入相机，功能包才正常运行，此时会出现包括/camera/image话题等一系列话题。正常启动后，弹出标定窗口，间断地调整相机位置，直到右侧"calibrate"按钮亮起，在每一步中，保持棋盘静止，直到图像在校准窗口中高亮显示。

2023-12-30 18:32:49 1368 1

原创 mp4视频转rosbag文件（图片压缩、画面旋转、时间戳调整）

将stamp加上实际时间与1970/1/1的时间差，并将调整时间戳后的compressed_image写进bag。图像的坐标系compressed_image.header.frame_id，文中是"camera"图像的话题名，文中是“/camera/image_raw/compressed”将相机录制的mp4格式文件，转为ROS系统能使用的bag格式文件。视频帧率prop_fps，文中固定为24，根据需要调整程序。如果相机的画面不是正视的，会影响后续使用，需要旋转调整。安装有ROS和python2。

2023-12-26 11:23:18 1298 1

原创 mp4视频转rosbag文件（图片压缩格式）

具体来说，假设 `compressed_data` 是一个包含了经过压缩编码后的图像数据的对象（通常是一个字节流或字符串），通过 `tostring()` 方法将其转换为字符串形式，并将结果赋值给 `compressed_image.data`。- `"/camera/image_raw/compressed"`：表示写入数据的话题(topic)名称，即将 `compressed_image` 数据写入到名为 "/camera/image_raw/compressed" 的话题中。

2023-12-26 09:24:44 1343

原创 evo_ape tum指令使用及各参数使用效果

学习evo_ape tum指令的使用。

2023-12-12 14:29:07 1246 1

原创 evo_res指令使用及各参数使用效果

学习evo_res指令的使用。

2023-12-12 11:14:16 1313 1

原创点云pcd文件转为八叉树bt文件的代码及编译流程

pcd2bt.cpp文件中，根据需要修改output_file、分辨率等。xxx.pcd修改为所需转换的pcd文件实际绝对路径。在build文件夹下，打开终端。输出结果保存到output_file。在这个文件夹中，打开终端。cmake ..通过，终端最后显示。make通过，终端最后显示。点云文件转为八叉树文件。

2023-12-11 15:55:39 625

原创 DLL（直接激光雷达定位）编译运行过程记录

文章：DLL: Direct代码：https://github.com/robotics-upo/dll。

2023-12-01 16:39:53 1021

原创 Windows系统使用powershell查找并删除重复文件

编写运行.ps1文件，查找并删除重复文件。

2023-10-22 16:10:36 471

原创 Windows系统使用powershell读取文件名等信息

这个脚本会执行与上面一行命令相同的任务，但以脚本的形式提供了更多的可读性和可维护性。请确保在运行脚本之前，将 `$folderPath` 和 `$outputFilePath` 变量设置为你的实际文件夹路径和保存文件名和文件大小的文本文件路径。请将其中的 "C:\你的文件夹路径" 替换为要操作的文件夹路径。这个命令会获取指定文件夹中的所有文件名和文件大小，然后将它们以逗号分隔的形式附加到 `C:\output.txt` 文件中。变量设置为实际文件夹路径和保存文件名的文本文件路径。

2023-10-17 12:32:19 967

原创批处理文件（.bat）中，dir与tree命令的效果

在批处理文件（.bat）中，tree命令用于生成目录树结构，以显示指定目录及其子目录和文件的层次结构。4 个目录 18,804,510,720 可用字节。2 个目录 18,804,510,720 可用字节。4 个目录 18,804,510,720 可用字节。13 个目录 18,804,510,720 可用字节。2 个目录 18,795,081,728 可用字节。这将列出指定目录的内容，并将结果保存到名为“输出文件.txt”的文本文件中。10 个文件 18,756,371 字节。

2023-10-14 09:48:26 1606

原创 Windows系统使用bat批量修改文件名

Windows系统使用bat文件批量修改文件名。

2023-10-07 19:15:25 3590

原创 Windows系统使用powershell批量修改文件名

编写运行.ps1文件，实现批量修改文件名。

2023-10-07 14:20:35 775

原创 M2DGR数据集各相机话题名与外参名的对应关系

M2DGR数据集除了视觉惯性器件、天向相机，还有6个安装在同一平面、参数一致的鱼眼相机。本文对这6个相机的安装位置、外参、topic话题进行区分。安装图：6个鱼眼相机 fish-eye camera装载在同一层。

2023-09-01 08:57:31 867 1

原创 M2DGR数据集各传感器的名称-话题-外参的对应关系

在使用M2DGR数据集进行多传感器融合估计时，既需要明确所使用传感器的话题名称，也需要知道各传感器之间的外参情况。本文介绍M2DGR数据集主要传感器的名称、在论文中的设备名称、在rosbag中话题topic名称、在标定文件calibration_results.txt中的名称之间的对应关系。上图左上角的数字5应该是数字8。按照位置安装图的顺序介绍。

2023-08-30 10:32:52 389

原创学习笔记：C++报错整理

目录C++，程序分文件编写用g++编译链接用cmake编译链接关于C++的报错报错：deque类缺头文件报错：Isometry3d 类缺头文件报错：重复声明了变量报错：未定义的引用error: ‘Mat’ does not name a type static Mat homogeneousInverse(const Mat& T)是什么error: ‘class std::vector’ has no member named ‘getMatVector’; did you mean ‘get_alloc

2023-08-29 12:36:54 1962 1

原创学习笔记：C++外部配置文件存储参数，而不重新编译代码

在C++中通常可以使用配置文件来存储程序中的变量和参数，使得这些参数可以在不重新编译代码的情况下进行修改。一种常见的做法是使用外部的配置文件（如INI文件）来存储这些参数，程序在启动时读取配置文件并将参数加载到内存中，以供后续使用。需要注意的是，使用配置文件的方式需要对代码进行一定的改动，而且配置文件也需要手动维护。需要注意的是，使用命令行参数或环境变量的方式需要手动设置，并不方便管理。使用命令行参数或环境变量也是在不重新编译代码的情况下动态调整程序参数的常见方式。

2023-08-29 12:21:27 286 1

原创学习笔记：ROS使用经验（创建功能包）

请注意，上述步骤只是一个基本示例，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。另外，确保在编写代码时遵循ROS的规范和最佳实践。1.创建一个ROS工作空间（如果你已经有了，请跳过此步骤）。在这个例子中，我们包含了ROS和std_msgs库，定义了一个回调函数。文件，将节点添加到构建系统中。函数中初始化节点、创建一个订阅者并开始节点的循环。文件，并编写你的节点代码。目录，并创建一个新的包。这将启动你的节点，并开始接收处理消息。3.进入包的目录，并创建一个名为。2.进入ROS工作空间的。来处理接收到的消息，并在。

2023-08-29 09:40:37 436

原创学习笔记：ROS使用经验（ROS报错）

要解决这个问题，你可以查看日志文件"/root/.ros/log/31b0ae1c-3295-11ee-bda9-02429b5737dc/pose_graph-5.log"，其中可能包含有关进程退出的更多详细信息。这个报错表示在你的ROS工作空间中有两个具有相同包名"pose_graph"的包，分别是"vins-mono/my_reg"和"vins-mono/pose_graph"。请注意，为了避免将来的命名冲突问题，确保你的包名在整个ROS工作空间是唯一的。如果有多个结果，说明存在重复的包名。

2023-08-29 09:31:39 522 1

原创学习笔记：ROS使用经验（查看rostopic的信息）

通过以上命令，你可以查看到ROS话题的相关信息，包括话题列表、消息类型、发布者/订阅者信息以及消息内容。末尾追加 >fiel_name.txt ，保存至本地文件，注意不要录制太多，否则查看时文件过大打开缓慢。替换为你要查看的话题名称，该命令将显示有关该话题的详细信息，包括消息类型和发布者/订阅者的数量。如果 topic内容太多，终端无法完全显示，则可以保存至本地文件中，再查看。替换为你要查看的话题名称，该命令将显示该话题消息的字段和数据类型。这将列出当前运行的所有活动话题。这将实时显示指定话题的消息内容。

2023-08-29 09:29:07 5307 1

原创学习笔记：ROS使用经验（rviz）

在RViz中的配置文件（例如）使用YAML格式来定义不同的可视化参数和设置。Class: 指定显示或组件的类别，如等。Enabled: 指定显示是否启用，可以设置为true或false。Name: 显示或组件的名称，用于在RViz界面中标识显示。Displays: 包含一个或多个显示的列表，每个显示都有对应的参数和配置。这可以是一个嵌套的列表，其中包含多个显示。Parameters: 特定显示所需的其他参数，可以包含参数名称和值的键值对。Topic: 指定显示应订阅的ROS主题。Color。

2023-08-29 09:23:32 1197

原创学习笔记：用ROS接收rosbag发布的topic

这样，你的ROS节点就可以使用C++接收并处理rosbag播放的话题消息了。注意，你需要根据实际情况更改代码中的参数，以匹配你的rosbag文件和要接收的话题消息类型。这样，你的ROS节点就可以使用C++接收并处理rosbag文件中发布的话题消息了。请根据实际情况修改代码中的参数，以匹配你的rosbag文件和要接收的话题消息类型。要接收rosbag播放的话题消息，你可以在另一边编写一个ROS节点来订阅相应的话题。创建一个ROS功能包（或使用现有的功能包）来处理接收rosbag播放的话题消息。

2023-08-29 09:13:21 737

原创学习笔记：ROS使用经验（读取再发布pcl点云）

读取<sensor_msgs::PointCloud2>格式的laserCloudMsg，将其坐标系设置为"/camera_init"再发布出去。

2023-08-29 09:09:47 773

原创 C++经验(全局变量与变量存储类型)

在C或C++中，`auto`、`register`、`static` 和 `extern` 是用于指定变量的存储类别（storage class）的关键字。在一个文件中定义全局变量，而在其他文件中使用时，需要在使用的文件中进行声明。

2023-08-29 08:41:37 151 1

原创使用ROS读取tum格式轨迹文件并在RVIZ显示的实现过程

上述程序中，新建节点tf_and_dataset_publisher，接收/gt_traj话题，格式数据被回调函数处理后发布类型的/path_topic话题。在rviz中添加一个Path显示器，并将其订阅到/path_topic话题，或者在“topic”中直接添加/path_topic话题，以显示轨迹的可视化效果。再创建ROS功能包，订阅bag文件中的话题数据，处理再发布新的轨迹话题，同时新建线程发布TF。

2023-08-12 08:53:59 327 1

原创使用ROS读取tum格式轨迹文件并在RVIZ显示的实现过程

有一个轨迹文本文件，使用ROS系统读取该文件，并将轨迹在RVIZ界面绘制。替换为实际轨迹文件的路径，并且在构建时没有出现任何错误。最后，在rviz中添加一个Path显示器，并将其订阅到。轨迹数据将以ROS路径消息的形式发布到。如果有报错，根据报错内容修改。主题以显示轨迹的可视化效果。目录下创建一个新的包，例如。创建一个C++源文件，例如。创建功能包时候已经创建有。替换为实际轨迹文件路径。文件夹，并进入该文件夹。将以下代码复制粘贴到。在上面的代码中，请将。文件，删除新建就行。

2023-08-10 15:59:10 121 1

原创如何评价公交车到来等定时发生事件的发生时间精度

本文通过举例简要分析了按照到达时刻误差，和按照时间间隔计算误差两种计算误差方法，对比其在实际应用中评价公交车到达时间精度中不同结果。从实际候车角度出发，笔者更倾向于认为：公交车B时间精度好于公交车A。

2023-07-11 16:14:56 52

原创 C++编程报错总结2023/6/17

这里假设您已经定义了 `Transform` 对象 `extr`、`start_pose` 和 `end_pose`，并且已经创建了 `org_pc` 和 `comp_pc` 对象并加载了点云数据。根据您提供的信息，变换 `start_pose` 是由一个四元数和一个平移向量构成的，其中四元数的系数为 `tk_q_w, tk_q_x, tk_q_y, tk_q_z`，平移向量的系数为 `tk_p_x, tk_p_y, tk_p_z`。`->` 操作符通常用于指向类对象的指针上，以访问该类的成员。

2023-06-17 22:09:03 439

原创 Windows使用ffmpeg对视频进行倍速、裁剪等操作

下载ffmpeg，解压缩；在....\ffmpeg\bin目录下打开powershell，执行指令。输出文件地址另选地址保存。

2023-05-25 19:40:16 795 2

原创 C++配置ini文件让修改程序中的参数而不用每次都重新编译程序

ini文件写成如下形式[section1][section2]...程序中读取：");.name2");.name1");使用命令行参数或环境变量也是在不重新编译代码的情况下动态调整程序参数的常见方式。

2023-05-24 15:34:08 547 1

原创 Windows系统批量变换文件夹里的图片为低像素

编写运行.ps1文件，实现批量修改。

2023-05-21 19:27:23 242 1

原创 Windows系统批量裁剪文件夹里的图片为同一大小

编写运行.ps1文件，实现批量的裁剪图片的功能。

2023-05-21 18:41:49 407

原创 Windows系统使用powershell裁剪图片为指定大小

编写运行.ps1文件，实现裁剪图片的功能。

2023-05-18 20:05:19 500 3

原创 Windows系统powershell运行指令常见报错及处理

powershell运行指令，包括在终端直接输入指令和运行.ps1文件，常出现的报错及处理。

2023-05-16 14:11:18 4336 1

原创 Windows系统批量修改“快捷方式”的目标位置

整个脚本的作用是递归遍历 `$shortcutFolder` 中的所有扩展名为 `.lnk` 的文件，并将指向原始目标路径 `$oldStartPath` 的快捷方式目标路径替换为新的目标路径 `$newStartPath` 加上原始目标路径中剩余的部分。`Get-ChildItem` 命令使用指定的 `$shortcutFolder` 路径获取所有扩展名为 `.lnk` 的文件（即快捷方式文件），并添加 `-Recurse` 标志以检索子文件夹中的文件。如果它是，那么我们需要更新该目标路径。

2023-05-16 11:14:23 2346 2

原创 Windows系统查找多个文件夹里的重复文件

表达式 `@{ Expression={$md5s[$files.IndexOf($_)]} }` 将对 `$files` 列表中每个元素执行索引计算，以获取它的哈希值。- `-Path "C:\your\folder"`：指定要搜索的文件夹路径。- `Select-Object`：选择通过管道传递的对象的属性或其他数据。- `ForEach-Object`：对于 `$files` 列表中的每个元素，执行后续操作。- `foreach`：对于 `$groups` 列表中的每个元素，执行后续操作。

2023-05-15 18:57:53 1743 1

原创 Windows系统批量替换“快捷方式”为相应原文件

新建.ps1文件，写入$shortcutPath = "D:\111" # 替换为您的快捷方式目录路径修改文件名为“ReplaceShortcuts.ps1”（或其他名称，以.ps1为扩展名）。然后打开 PowerShell，找到“ReplaceShortcuts.ps1”所在文件夹，执行修改执行策略。然后使用相对路径执行“ReplaceShortcuts.ps1”"D:\111" 文件夹里的快捷方式的原文件将被复制到 "D:\222"中。

2023-05-13 19:25:31 847 1