读取<sensor_msgs::PointCloud2>格式的laserCloudMsg,将其坐标系设置为"/camera_init"再发布出去
代码
回调函数:
void lidar_callback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &laserCloudMsg)
{
//将sensor_msgs格式转为pcl::PointCloud格式
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloudIn;
pcl::fromROSMsg(*laserCloudMsg, laserCloudIn);
//处理原始点云laserCloudIn...
//发布点云
sensor_msgs::PointCloud2 laserCloudOutMsg;
pcl::toROSMsg(laserCloudIn, laserCloudOutMsg);
laserCloudOutMsg.header.stamp = laserCloudMsg->header.stamp;
laserCloudOutMsg.header.frame_id = "/camera_init";
pub_lidar_out.publish(laserCloudOutMsg);
}
主函数
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "bag_listener");
ros::NodeHandle nh;
// 创建订阅器
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::AnyMsgType>("/your_topic", 10, lidar_callback); // 替换为适当的话题和消息类型
//发布
ros::Publisher pub_lidar_out = nh.advertise<std_msgs::PointCloud2>("your_topic_lidar_out", 10);
ros::spin();
return 0;
}
订阅器 sub接收"/your_topic"话题的信息,用回调函数lidar_callback处理。处理之后用发布器pub_lidar_out发布出去。
报错处理
报错:缺头文件
pcl::toROSMsg需要用头文件
要使用`pcl::toROSMsg`函数,您需要包含以下头文件:
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
这个头文件提供了将PCL点云数据转换为ROS消息的功能。请确保已经安装了`pcl_conversions`库,并在代码中包含该头文件以使用相关函数。
报错:格式不匹配
error: no matching function for call to 'toROSMsg(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr&, sensor_msgs::PointCloud2&)'
这个错误可能是由于传递给`toROSMsg`函数的参数类型不匹配导致的。`toROSMsg`函数需要接受指向`pcl::PointCloud`对象的常量引用,而不是指针。
您可以尝试将`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr`更改为`const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>&`,然后再次调用`toROSMsg`函数。示例代码如下:```cpp
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
// 填充点云数据
sensor_msgs::PointCloud2 ros_cloud;
pcl::toROSMsg(*cloud, ros_cloud);
通过解引用指针,我们将指针转换为常量引用,以便与`toROSMsg`函数的要求相匹配。
请确保已经包含了正确的头文件,并且传递给`toROSMsg`函数的参数类型正确无误。如果问题仍然存在,请提供更多的代码和错误信息,以便我可以更好地帮助您。