FreeRTOS（进阶）
挂起 恢复
相关API
1、函数 vTaskSuspend()
此函数用于将某个任务设置为挂起态，进入挂起态的任务永远都不会进入运行态。退出挂起态的唯一方法就是调用任务恢复函数 vTaskResume()或 xTaskResumeFromISR()。
2、函数 vTaskResume()
将一个任务从挂起态恢复到就绪态，只有通过函数 vTaskSuspend()设置为挂起态的任务才可以使用 vTaskRexume()恢复！
3、函数 xTaskResumeFromISR()
此函数是 vTaskResume()的中断版本，用于在中断服务函数中恢复一个任务。
挂起恢复
void Key_task( void * pvParameters )
{
while(1)
{
if( GPIO_ReadInputDataBit( GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0)
{
vTaskDelay(100);
vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起
printf("Task1 is Suspend! \r\n");
}
/*
if( GPIO_ReadInputDataBit( GPIOA, GPIO_Pin_1) == 0)
{
vTaskDelay(100);
vTaskResume(Task2Task_Handler);//恢复
printf("Task1 is Suspend! \r\n");
}
*/
}
}
外部中断恢复
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
BaseType_t YieldRequired;
delay_xms(20); //消抖
if( GPIO_ReadInputDataBit( GPIOA, GPIO_Pin_2)==0)
{
YieldRequired=xTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢复任务 2 (2)
printf("恢复任务 2 的运行!\r\n");
if(YieldRequired==pdTRUE)
{
/*如果函数 xTaskResumeFromISR()返回值为 pdTRUE，那么说明要恢复的这个
任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务(被中断打断的任务),所以在
退出中断的时候一定要进行上下文切换！*/
portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);//清除 LINE2 上的中断标志位
}
根据函数 xTaskResumeFromISR()的返回值来确定是否需要进行上下文切换。当返回值为 pdTRUE 的时候就需要调用函数 portYIELD_FROM_ISR()进行上下文切换，否则的话不需要。
中断
开中断函数 portENABLE_INTERRUPTS()
关中断函数 portDISABLE_INTERRUPTS()
两个定时器 一个定时器优先级4 一个定时器优先级5
#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
//通用定时器3中断初始化
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//定时器溢出时间计算方法:Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft us.
//Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); ///使能TIM3时钟
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 -1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler= 3600 -1; //定时器分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM3
TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE); //允许定时器3更新中断
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn; //定时器3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=4; //抢占优先级4
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; //子优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
void TIM4_Int_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); ///使能TIM3时钟
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 -1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler= 3600 -1; //定时器分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM3
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE); //允许定时器3更新中断
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); //使能定时器3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn; //定时器3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=5; //抢占优先级4
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; //子优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//定时器3中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET) //溢出中断
{
printf("Tim3 is interrupt! \r\n");
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET) //溢出中断
{
printf("Tim4 is interrupt! \r\n");
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
中断测试任务函数
void INTERRUPT_task( void * pvParameters )
{
char Task_num = 0;
while(1)
{
Task_num ++;
if(Task_num == 5)
{
printf("关闭中断 \r\n");
portDISABLE_INTERRUPTS();
delay_xms(5000);
printf("开启中断 \r\n");
portENABLE_INTERRUPTS();
}
LED0 = ~LED0;
vTaskDelay(1000);
}
}
列表与列表项
列表和列表项是FreeRTOS的一个数据结构，FreeRTOS 大量使用到了列表和列表项，它是 FreeRTOS 的基石。
插入值为 40 的列表项
再插入值为 60 的列表项
列表项末尾插入50
初始化列表
void vListInitialise( List_t * const pxList )
初始化列表项
void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )
定义列表与列表项
List_t TestList;
ListItem_t ListItem1;
ListItem_t ListItem2;
ListItem_t ListItem3;
初始化值并打印
ListItem1.xItemValue = 40;
ListItem2.xItemValue = 60;
ListItem3.xItemValue = 50;
printf("---------列表与列表项地址-------- \r\n");
printf("项目 地址 \r\n");
printf("TestList %#x \r\n",(int)&TestList);
printf("TestList->pxIndex %#x \r\n",(int)TestList.pxIndex);
printf("TestList->xListEnd %#x \r\n",(int)&TestList.xListEnd);
printf("ListItem1 %#x \r\n",(int)&(ListItem1));
printf("ListItem2 %#x \r\n",(int)&(ListItem2));
printf("ListItem3 %#x \r\n",(int)&(ListItem3));
插入列表项
void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
// 插入列表项ListItem1
vListInsert(&TestList,&ListItem1);
printf("-----------------添加列表项ListTtem1--------------- \r\n");
printf("项目 地址 \r\n");
printf("TestList->xlistEnd->pxNext %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxNext));
printf("ListItem1->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxNext));
printf("------------------前后连接分割线-------------------- \r\n");
printf("TestList->xListEnd.pxPrevious %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxPrevious));
printf("ListItem1->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxPrevious));
printf("-------------------------结束---------------------- \r\n");
// 插入列表项ListItem2
vListInsert(&TestList,&ListItem2);
printf("-----------------添加列表项ListTtem2--------------- \r\n");
printf("项目 地址 \r\n");
printf("TestList->xlistEnd->pxNext %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxNext));
printf("ListItem1->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxNext));
printf("ListItem2->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem2.pxNext));
printf("------------------前后连接分割线-------------------- \r\n");
printf("TestList->xListEnd.pxPrevious %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxPrevious));
printf("ListItem1->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxPrevious));
printf("ListItem2->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem2.pxPrevious));
printf("-------------------------结束---------------------- \r\n");
// 插入列表项ListItem3
vListInsert(&TestList,&ListItem3);
printf("-----------------添加列表项ListTtem3--------------- \r\n");
printf("项目 地址 \r\n");
printf("TestList->xlistEnd->pxNext %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxNext));
printf("ListItem1->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxNext));
printf("ListItem2->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem2.pxNext));
printf("ListItem3->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem3.pxNext));
printf("------------------前后连接分割线-------------------- \r\n");
printf("TestList->xListEnd.pxPrevious %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxPrevious));
printf("ListItem1->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxPrevious));
printf("ListItem2->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem2.pxPrevious));
printf("ListItem3->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem3.pxPrevious));
printf("-------------------------结束---------------------- \r\n");
删除列表项
UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )
uxListRemove(&ListItem2);
printf("-----------------删除列表项ListTtem3--------------- \r\n");
printf("项目 地址 \r\n");
printf("TestList->xlistEnd->pxNext %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxNext));
printf("ListItem1->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxNext));
printf("ListItem3->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem3.pxNext));
printf("------------------前后连接分割线-------------------- \r\n");
printf("TestList->xListEnd.pxPrevious %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxPrevious));
printf("ListItem1->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxPrevious));
printf("ListItem3->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem3.pxPrevious));
printf("-------------------------结束---------------------- \r\n");
尾部插入列表项
void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
TestList.pxIndex = TestList.pxIndex->pxNext;
vListInsertEnd(&TestList,&ListItem2);
printf("-----------------删除列表项ListTtem3--------------- \r\n");
printf("项目 地址 \r\n");
printf("TestList->xlistEnd->pxNext %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxNext));
printf("ListItem1->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxNext));
printf("ListItem2->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem2.pxNext));
printf("ListItem3->pxNext %#x \r\n",(int)(ListItem3.pxNext));
printf("------------------前后连接分割线-------------------- \r\n");
printf("TestList->xListEnd.pxPrevious %#x \r\n",(int)(TestList.xListEnd.pxPrevious));
printf("ListItem1->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem1.pxPrevious));
printf("ListItem2->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem2.pxPrevious));
printf("ListItem3->pxPrevious %#x \r\n",(int)(ListItem3.pxPrevious));
printf("-------------------------结束---------------------- \r\n");
任务查询与信息统计
得到任务优先级
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask )
此函数用来获取指定任务的优先级，要使用此函数的话宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 应该定义为 1
UBaseType_t Priority;
Priority = uxTaskPriorityGet(LISTTask_Handler);
printf("任务优先级:%d \r\n",(int)Priority);
得到任务状态
UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,
const UBaseType_t uxArraySize,
uint32_t * const pulTotalRunTime )
此函数用于获取系统中所有任务的任务壮态，每个任务的壮态信息保存在一个 TaskStatus_t类型的结构体里面，这个结构体里面包含了任务的任务句柄、任务名字、堆栈、优先级等信息，要使用此函数的话宏 configUSE_TRACE_FACILITY 应该定义为 1。
TaskStatus_t *TaskStatusArray;
UBaseType_t ArraySize;
uint32_t TotalRunTime;
TaskStatusArray = pvPortMalloc(ArraySize*sizeof(TaskStatus_t));
ArraySize = uxTaskGetNumberOfTasks();
if(TaskStatusArray != NULL)
{
ArraySize = uxTaskGetSystemState( (TaskStatus_t *) TaskStatusArray,
(UBaseType_t) ArraySize,
(uint32_t *) TotalRunTime );
printf("TaskName\t\tTaskPri\t\ttNumber\t\t\r\n");
for(int i=0;i<ArraySize;i++){
printf("%s\t\t%d\t\t%d\t\t\r\n",
TaskStatusArray[i].pcTaskName,
(int)TaskStatusArray[i].uxCurrentPriority,
(int)TaskStatusArray[i].xTaskNumber);
}
}
获取当前任务的任务句柄
TaskHandle_t xTaskGetHandle( const char *pcNameToQuery )
此函数根据任务名字获取任务的任务句柄，在使用函数 xTaskCreate()或 xTaskCreateStatic()创建任务的时候都会给任务分配一个任务名，函数 xTaskGetHandle()就是使用这个任务名字来查询其对应的任务句柄的。要使用此函数的话宏 INCLUDE_xTaskGetHandle 应该设置为 1
TaskHandle = xTaskGetHandle("LIST_task");
printf("TaskHandle is %#x \r\n",TaskHandle);
printf("TaskHandle is %#x \r\n",LISTTask_Handler);
堆栈历史剩余最小值
UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )
每个任务都有自己的堆栈，堆栈的总大小在创建任务的时候就确定了，此函数用于检查任务从创建好到现在的历史剩余最小值，这个值越小说明任务堆栈溢出的可能性就越大！要使用此函数的话宏
INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 必须为 1
while(1)
{
Stackmin = uxTaskGetStackHighWaterMark(LISTTask_Handler);
printf("Stackmin is %d \r\n",Stackmin);
vTaskDelay(500);
}
任务状态
eTaskState eTaskGetState( TaskHandle_t xTask )
此函数用于查询某个任务的运行壮态，比如：运行态、阻塞态、挂起态、就绪态等，返回值是个枚举类型。要使用此函数的话宏 INCLUDE_eTaskGetState 必须为 1
TaskState = eTaskGetState(Task1Task_Handler);
printf("TaskState is %d \r\n",TaskState);
创建表格显示详细信息
void vTaskList( char * pcWriteBuffer )
此函数会创建一个表格来描述每个任务的详细信息
表中的信息如下：
Name： 创建任务的时候给任务分配的名字。
State： 任务的壮态信息，B 是阻塞态，R 是就绪态，S 是挂起态，D 是删除态。
Priority：任务优先级。
Stack： 任务堆栈的“高水位线”，就是堆栈历史最小剩余大小。
Num： 任务编号，这个编号是唯一的，当多个任务使用同一个任务名的时候可以通过此
编号来做区分。
char InfoBuffer[1000];
vTaskList(InfoBuffer);
printf("%s\r\n",InfoBuffer);
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