【ROS入门21讲二刷古月居】学习笔记4 订阅者Subscriber的编程实现

系列文章目录

第一章 ROS命令行工具
第二章 创建工作空间与功能包
第三章 发布者Publisher的编程实现
第四章 订阅者Subscriber的编程实现

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ConstPrt是一个智能指针boost::share_ptr的别名，该指针有共享所有权的作用。msg引用的实则是一个智能指针。
常量引用，常量可以保护原始数据不会被修改，引用可以节约内存
引用的是一个指向pos类型的指针

源码

/***********************************************************************
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***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

之后与上一讲一样

注意最后要运行这个subscriber