【ROS入门21讲二刷古月居】学习笔记3 发布者Publisher的编程实现

系列文章目录

第一章 ROS命令行工具
第二章 创建工作空间与功能包
第三章 发布者Publisher的编程实现

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话题模型

Publisher发布者发布Message海龟速度，通过Topic的传输管道传递给Subscriber

第一步，创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learing_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

包括turtle 的消息所依赖的包geometry_msgs 还有小海龟仿真器turtlesim

如何实现一个发布者

包含库

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

初始化ROS节点

ros::init
ros是名称空间， NodeHandle、Publisher是ros中的类，argc argv是带参数的cpp main函数写法 编译时可以传入参数argc是参数数量 argv是参数指针 一般可以是string

	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

前两个属性默认不用配置，其中第三个参数为节点名

向ROS Master 注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型

ros::NodeHandle
句柄
句柄主要管理rosAPI的资源的，后面发布者创建一系列api调用，都是用节点句柄来调用的。这相当于创建一个节点对象，然后对这个节点对象进行初始化设置。

1

ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name
ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace

这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>

ros::Publisher map_publisher_ = n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1, true);

上例子会发布节点<node_name>的话题/map，nav_msgs::OccupancyGrid为消息类型，
注：这里的<node_name>就相当于<node_namespace> + nodename
2

ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name
ros::NodeHandle n("~"); //n 命名空间为/node_namespace/node_name

ros::Publisher map_publisher_ = n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1, true);

上例子会发布节点<node_name>的话题/node_name/map
注：这里的<node_name>就相当于<node_namespace> + nodename

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

turtle1/cmd_vel是小乌龟功能包的订阅话题，所以要发布到这个话题里，advertise(打广告，公布)。
这个话题是控制海龟运动用的话题，这是系统有一个订阅者会订阅这个消息控制海龟。

// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);

创建消息数据

创建geometry_msgs::Twist类的对象vel_msg
vel_msg.linear.x 线速度
vel_msg.angular.z角速度

	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

按照一定频率循环发送消息

相当于终端里 -r 10 设置10hz 频率

// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);

延时 1/10s 相当于100ms的时间

// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();

::

::是解引用，表示指定特定命名空间或者类中（统称为作用域）的特定内容，其中::前面的是作用域，后面的是作用域的特定内容，可以是函数也可以是变量

源码

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

在功能包的src下写cpp文件

配置发布者代码编译规则

如何配置CMakeLists.txt的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库
  
  把src/velocity_publisher.cpp这里的cpp转成可执行文件velocity_publisher，
  把velocity_publisher的可执行文件和ros里的库座链接的

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行

避免每次运行souce devel/setup.bash打开主文件，ctrl+H显示隐藏文件，再打开.bashrc

在最后一行写上自己路径下的setup.bash

最后重启一下终端就可以不用每次运行了

结果

编译的可执行文件（velocity_publisher）在catkin_ws/devel/lib/learning_topic 里