【ROS】jeson nano与windows系统(无虚拟机)分布式通信

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前言

前一阵一直学c++ ，今天终于算学了个大概，把之前一段搞的分布式通信记录下。
ROS的版本：Melodic
板子：Jeson Nano 4GB
镜像：ubuntu 18.04

首先要在电脑上装ros才可以实现分布式通信，主要是为了在电脑上运行rviz，nano装小车上跑rviz有点耗算力。还没在电脑上装ROS的直接跳到第四步。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、最终效果

二、分布式通信原理

ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，在很多应用场景下，节点可以运行在不同的计算机平台上，通过Toopic、Service进行通信。但是"一山不容二虎"，ROS中只允许存在一个Master，在多机系统中，Master只能运行在一台机器上，其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。所以在多机ROS系统中，需要进行一些配置。

三、实现

1、首先将电脑和nano板连接到一个局域网下

我之前将电脑和nano板连路由器，发现信号一直不太好，容易连不上，就将电脑开热点给nano连，连接稳定。打开终端，输入ipconfig
无线局域网适配器是我们电脑开的热点，模拟出的ip网关，这里是192.168.137.1
然后nano板连上后，

在nano版上ctrl +Alt +T 打开终端，输入ifconfig,找到wlan0,inet ，为自己连接的ip地址。

我这里地址为192.168.137.196。为了省去用键盘显示器控制nano的麻烦，我直接设置使它一开机就能连上电脑热点，以便VNC远程控制。
参考如下
Jetson nano 通过 vnc 实现远程桌面控制（已在nano实现）
能够实现两机ping通即可进行下一步。

2、设置环境变量

设置主机从机，我们之后用nano板控制小车，所以将nano设为主机，电脑设为从机。
bash是你的终端程序。就是给你提供这个基本文本输入输出之类功能的程序。
我们需要在~/.bashrc 中修改环境变量。以后每打开一个终端，都会执行这里面的程序。不仅仅是环境变量。

gedit ~/.bashrc

我们在最后添加,记得一定要在最后添加，先添加在前面很可能执行时被后面语句覆盖。我这里直接将IP写死，因为之前设置连电脑热点时设的静态IP，这里写死没有问题。当然也可以不写死，让nano自己获取当前ip。

export ROS_IP = 192.168.137.196
export ROS_HOSTNAME=$ROS_IP

因为系统中只能存在一个Master，所以从机电脑需要知道Master的位置，ROS Master的位置可以使用环境变量ROS_MASTER_URI进行定义，在电脑上我们找到环境变量。
右击开始->找到系统->高级系统设置->环境变量
或者直接搜 编辑系统环境变量

找到后在系统变量里添加ROS_IP，和ROS_MASTER_URI就行，这里两个用户变量，系统变量两个位置都行，只不过用户变量是对自己生效，系统变量是对所有用户生效。
http://your ip :11311ROS默认主机端口号为11311

之后应用就完成了。

四、在电脑上装ROS

官方教程
照着装就行。事先需要在C盘预留10g装ros的空间，
有一点，安装vs2019,安装vs2022也可以，我装的是2022，然后在安装的时候，勾选上C++桌面开发。

然后操作的时候，在开始的最近添加找到这个，x64 Native…

然后按照教程一步一步复制粘贴它写的程序语句就行。一段中好几句语句的不能复制一段一下执行。
然后推荐安装微软的终端，Terminal
教程里也有，也很好看。打开多个终端的时候，只要按+键就行。
最后添加ROS选项卡的时候，我这里vs2022的位置和教程不一样，找到位置修改一下就行。

最后一点：因为我C盘怕装不下vs2022，它有20多个g，我参照了这位大佬的方法，VS2019/VS2022移动安装位置/C盘瘦身的一个好方法，亲测有效，以软连接的方式将vs2022装到了F盘。

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总结

其他在另外板子上实现分布式通信也是同理，看的教程一般都是两个树莓派上分布式通信，在这里电脑上也可以实现。