CAN 一: CAN基础知识介绍

已于 2023-12-17 10:57:41 修改
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分类专栏： STM32单片机_完 文章标签： C 单片机 stm32 汽车
于 2023-12-03 14:23:46 首次发布
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1、CAN介绍

1.1、什么是CAN?

(1)CAN（Controller Area Network:控制器局域网），是ISO国际标准化的串行通信协议。为满足汽车产业的“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需求。

(2)CAN总线的发展历史：

  • 1986年，博世公司开发出CAN通信协议
  • 1993年，ISO发布CAN标准ISO11898及ISO11519
  • 2011年，博世公司开发出CAN FD
  • 现在，汽车网络的标准协议

(3)小结

  • 低速CAN(ISO11519)通信速率10~125kbps，总线长度可达1000米。
  • 高速CAN(ISO11898)通信速率125kbps~1Mbps，总线长度 <= 40米。
  • 高速CAN也称为经典CAN。
  • CAN FD通信速率可达5Mbps，并且兼容经典CA，遵循ISO 11898-1做数据收发。

(4)CAN官网

(5)CAN总线拓扑图

  • 下图中电阻为终端电阻，用于阻抗匹配，以减少回波反射。
  • 闭环总线的为高速CAN，开环总线的为低速CAN。
  • CAN总线由两根线（CANL和CANH）组成，允许挂载多个设备节点。
  • CAN入门规范中：低速CAN可挂载20个；高速CAN可挂载30个。
  • CAN能挂载多少个由CAN的收发器芯片决定。

图1 高速CAN

图2 低速CAN

1.2、CAN总线特点

(1)多主控制：每个设备都可以主动发送数据。

(2)系统的柔软性：没有类似地址的信息，添加设备不改变原有总线的状态。

(3)通信速度：速度快，距离远。

(4)错误检测&错误通知&错误恢复功能。

(5)故障封闭：判断故障类型，并且进行隔离。

(6)连接节点多：速度与数量找个平衡。

1.3、CAN应用场景

(1)CAN总线协议已广泛应用再汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

2、CAN物理层

2.1、CAN物理层特性

(1)CAN使用差分信号进行数据传输，根据CAN_H和CAN_L上的电位差来判断总线电平。

(2)总线电平分为显性电平(逻辑0)和隐性电平(逻辑1)，二者必居其一。

(3)显性电平具有优先权。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

(4)CAN总线逻辑时序图：

(5)总结(表中的值只是典型值，真实值有一定偏差)

电平高速CAN低速CAN
显性电平(0)UCAN_H - UCAN_L = 2V UCAN_H - UCAN_L = 3V
隐形电平(1)UCAN_H - UCAN_L = 0VUCAN_H - UCAN_L = -1.5V

2.2、CAN收发器芯片介绍

(1)CAN收发器芯片常见有：TJA1050、TJA1042、SIT1050T。

(2)收发器芯片原理图:

(3)CAN芯片引脚介绍

引脚功能
D接STM32 CAN_TX，CAN发送引脚
GND接地
VCC该芯片工作电压为5V
R接STM32 CAN_RX，CAN接收引脚
RS高速/静音模式选择(低电平为高速)
CANH高电位CAN电压输入输出端
CANL低电位CAN电压输入输出端
Vref参考电压输出

3、CAN协议层

3.1、CAN帧种类介绍

(1)CAN总线以“帧”形式进行通信。CAN协议定义了5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧，其中数据帧最为常用。

(2)各类数据帧作用:

帧类型帧作用
数据帧(Data Frame)用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧(Remote Frame)用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧
错误帧(Error Frame)用于当检测出错时向其他单元通知错误的帧
过载帧(Overload Frame)用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
间隔帧(Inter Frame Space)用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

3.2、CAN数据帧介绍

(1)数据帧由7段组成。数据帧又分为标准帧(CAN2.0A)和扩展帧(CAN2.0B),主要体现在仲裁段和控制段。

(2)数据帧各段功能

  • 帧起始：表示数据帧开始的段，显性信号0
  • 仲裁段：表示该帧优先级的段，优先级
  • 控制段：表示数据的字节数及保留位的段
  • 数据段：数据的内容，一帧可发送0~8字节数据
  • CRC段：检查帧的传输错误的段
  • ACK段：表示确认正常接收的段
  • 帧结束：表示数据帧结束的段，7个隐形信号

(3)标准数据帧

位长度功能
帧起始SOF1bit表示数据帧开始的段，显性信号0
仲裁段Ident ifier(ID)11bit标识符位：标识帧优先级
RTR1bit远程发送请求位：0数据帧、1遥控帧(遥控帧没有后面的数据段)
控制段IDE1bit

扩展标识符位：这一位决定是标准数据帧还是扩展数据帧

0：标准标识符；1：扩展标识符

R01bit保留位
DLC4bit数据段长度编码位，单位是字节；2表示数据段有2字节数据
数据段Data Field0~64bit数据的内容
CRC段CRC1515bit循环校验序列(帧起始到数据段)
DEL1bit界定符
ACK段ACK1bit确认位(发送方拉高，接收单元接收后校验通过拉低)
DEL1bit界定符
帧结束EOF7bit表示数据帧结束的段，7个隐形信号

(4)扩展数据帧

位长度功能
帧起始SOF1bit表示数据帧开始的段，显性信号0
仲裁段Ident ifier(ID)11bit标识符位：标识帧优先级
SRR1bit用在扩展格式，替代RTR
IDE1bit

扩展标识符位：这一位决定是标准数据帧还是扩展数据帧

0：标准标识符；1：扩展标识符

Extended Identifier18bit扩展标识符
RTR1bitxx
控制段R01bit保留位
R01bit保留位
DLC4bit数据段长度编码位，单位是字节；2表示数据段有2字节数据
数据段Data Field0~64bit数据的内容
CRC段CRC1515bit循环校验序列(帧起始到数据段)
DEL1bit界定符
ACK段ACK1bit确认位
DEL1bit界定符
帧结束EOF7bit表示数据帧结束的段，7个隐形信号

3.3、CAN位时序介绍

(1)CAN总线以“位同步”机制，实现对电平的正确采样。位数据都由都由四段组成：同步段(SS)、传播时间段(PTS)、相位缓冲段1(PBS1)和相位缓冲段2(PBS2)，每段又由多个位时序Tq组成。

(2)CAN位时序图

(3)采样点是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。根据位时序，就可以计算CAN通信的波特率。

(4)注意 : 节点监测到总线上信号的跳变在SS段范围内，表示节点与总线的时序是同步，此时采样点的电平即该位的电平。

3.4、CAN位时序数据同步

(1)时钟频率误差、传输上的相位延迟引起偏差，会造成CAN的传输出错。CAN为了实现对总线电平信号的正确采样，数据同步分为硬件同步和再同步。

(2)硬件同步

  • 节点通过CAN总线发送数据，一开始发送帧起始信号。总线上其他节点会检测帧起始信号在不在位数据的SS段内，判断内部时序与总线是否同步。
  • 假如不在SS段内，这种情况下，采样点获得的电平状态是不正确的。所以，节点会使用硬件同步方式调整，把自己的SS段平移到检测到边沿的地方，获得同步，同步情况下，采样点获得的电平状态才是正确的。
  • CAN空闲时高电平，在SS段会产生一个下降沿跳变。

(3)再同步

  • 再同步利用普通数据位的边沿信号(帧起始信号是特殊的边沿信号)进行同步。
  • 再同步的方式分为两种情况：超前和滞后，即边沿信号与SS段的相对位置。
  • 再同步时，PBS1和PBS2种增加或减少的时间被称为“再同步补偿宽度(SJW)”，其范围：1~4Tq。
  • 限定了SJW值后，再同步时，不能增加限定长度的SJW值。SJW值较大时，吸收误差能力更强，但是通讯速度会下降。

3.5、CAN总线仲裁

(1)CAN总线仲裁是通过优先级决定的。

(2)CAN总线处于空闲状态时，最先开发发送消息的单元获得发送权。

(3)多个单元同时开始发送时，从仲裁段(报文ID)的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送，即首先出现隐形电平的单元失去对总线的占有权变为接收。

(4)仲裁段(报文ID)值越小，优先级越高。

(5)仲裁失败的单元，会自动检测总线空闲，在第一时间再次尝试发送。

代码织梦师小猪
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