EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(三)

最新推荐文章于 2024-02-04 19:24:58 发布

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分类专栏： LabVIEW EtherCAT运动控制卡

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今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828的轴参数说明以及如何使用LabVIEW进行EtherCAT总线初始化。

一、ECI2828硬件介绍

ECI2828系列运动控制卡支持多达16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴和机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网，232 通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试，方便观察。

二、LabVIEW基本轴参数介绍

ATYPE：轴功能类型设置，只能设置为轴具备的特性(轴特性可查询硬件手册或使用 ZDevelop 软件连接上控制器以后查看控制器状态)。

UNITS：脉冲当量，指定每单位发送的脉冲数，支持 5 位小数精度。

ACCEL：轴加速度，单位为 units/s/s。当多轴运动时，插补运动的加速度为主轴加速度。建议运动前设置好加速度和减速度，运动中不要修改，运动中调整会导致速度曲线变化。

DECEL：轴减速度，单位为 units/s/s。当多轴运动时，作为插补运动的减速度。当设置为0 时，自动等于加速度ACCEL值，进行对称的加减速。建议运动前设置好加速度和减速度，运动中不要修改，运动中调整会导致速度曲线变化。

SPEED：轴速度，单位为 units/s。当多轴运动时，作为插补运动的速度。SPEED 修改后，立刻生效，可以实现动态变速，但是改变瞬间会抖。希望平滑变速请使用 SPEED_RATIO 指令。

以上是控制轴运动的基本参数，在硬件连接没问题的情况下，只要设置好这5个参数，就可以控制伺服或步进电机运动。

三、总线初始化文件准备

总线初始化文件一般可以使用正运动的开发环境ZDevelop来编辑。

我们可以直接打开“.zpj”项目，该项目中就包含了“ECAT初始化.bas”文件。或者直接打开“ECAT初始化.bas”文件来修改初始化程序。

以下是初始化文件的具体内容：

             '*******************************************************ECAT总线初始化

             '''''''''

             global CONST BUS_TYPE = 0         '总线类型。用于上位机区分当前模式

             global CONST MAX_AXISNUM = 16       '最大轴数

             global CONST Bus_Slot  = 0        '槽位号0

             global CONST Bus_AxisStart   = 0    '总线轴起始轴号

             global Bus_InitStatus      '总线初始化完成状态

             Bus_InitStatus = -1

             global  Bus_TotalAxisnum    '检查扫描的总轴数

             delay(3000)        '延时3S等待驱动器上电

             '**********************初始化ECAT总线 

             Ecat_Init()

             end

            

             global sub Ecat_Init()

                 local temp_axis

                 for i=0 to MAX_AXISNUM - 1    '初始化还原轴类型          

                     AXIS_ENABLE(i) = 0

                     atype(i)=0  

                 next

                   

                 Bus_InitStatus = -1

                 Bus_TotalAxisnum = 0  

                 SLOT_STOP(Bus_Slot)

                 delay(200)

                 slot_scan(Bus_Slot)                      '开始扫描

                 if return then 

                   

                    ?"总线扫描成功","连接设备数："NODE_COUNT(Bus_Slot)

                    ?"开始映射轴号"

                    for i=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1      '遍历总线下所有从站节点

                       if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,i) <>0 then    '判断当前节点是否有电机

                          for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,i)-1

                             temp_axis = Bus_AxisStart +Bus_TotalAxisnum

                             base(temp_axis)

                             AXIS_ADDRESS=Bus_TotalAxisnum+1      '映射轴号

                             ATYPE=65      '设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩 

                             DRIVE_PROFILE= 0          '设置PROFILE功能

                             disable_group(temp_axis)      '每轴单独分组

               

               '             DRIVE_IO = 128 + (temp_axis)*16    '映射驱动器上的IO状态

               '             REV_IN = 128 + (temp_axis)*16 

               '             FWD_IN = 129 + (temp_axis)*16

               '             DATUM_IN = 130 + (temp_axis)*16

               '             INVERT_IN(128 + (temp_axis)*16,ON)

               '             INVERT_IN(129 + (temp_axis)*16,ON)

               '             INVERT_IN(130 + (temp_axis)*16,ON)

                         

                             Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1    '总轴数+1

                          next

                       endif

                    next

                    ?"轴号映射完成","连接总轴数："Bus_TotalAxisnum

                    wa 2000

                   

                    SLOT_START(Bus_Slot)            '启动总线

                    if return then 

                       ?"总线开启成功"      

                       ?"开始清除驱动器错误(根据驱动器数据字典设置)"

                       for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1          

                          DRIVE_CONTROLWORD(i)=128    '根据驱动器数据字典

                          wa 100

                          DRIVE_CONTROLWORD(i)=6

                          wa 100

                          DRIVE_CONTROLWORD(i)=15

                          wa 100

                       next

                       ?"驱动器错误清除完成"

                       wa 100

                       ?"清除控制器错误"

                       datum(0)

                       DRIVE_CLEAR(0)

                       ?"控制器错误清除完成"

                       wa 100

                           

                       ?"轴使能准备"

                       for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1

                          base(i)

                          AXIS_ENABLE=1

                       next

                       wdog=1                      '使能总开关

                       Bus_InitStatus  = 1

                       ?"轴使能完成"

                    else

                       ?"总线开启失败"

                       Bus_InitStatus = 0

                    endif

                 else

                    ?"总线扫描失败"

                    Bus_InitStatus = 0

                 endif

             end sub

四、LabVIEW编程介绍

在进入具体程序介绍前，我们先来大概了解一下LabVIEW究竟是怎么编程的。

1.LabVIEW编程结构 – while循环结构

While循环结构顾名思义，就是类似于C语言中的while，或是正运动开发环境ZDevelop中使用的while循环一般，来对程序进行循环扫描。我们可以通过BOOL类型输入来控制while循环是否结束，以及将 !接入显示控件来显示while循环次数。

2.LabVIEW编程结构–事件结构

事件结构是我们进行人机交互的主要结构，在事件结构中，我们可以自由添加外部控件的触发事件。

例如：在前面板处，我们添加了一个“以太网连接”的控件，当我们想在这个控件按下时，执行对应的程序，我们就可以在事件结构中添加这个控件的事件，以此来达到我们的目的。

此时当我们按下“以太网连接”控件后，可以发现弹出一个消息框，消息框显示“鼠标按下”，这个正是我们所要显示的字符常量。

3. LabVIEW编程结构 – 条件结构。

此结构类似于C语言中的if语句，当条件结构中的?输入为真时，执行“真”内程序，当条件结构的?输入为假时，执行“假”内程序。

4. LabVIEW编程结构 – 程序运行顺序。

在LabVIEW中一般是最后添加的函数先执行。

所以，为了进行先后顺序执行，我们可以使用顺序结构来进行分类。

五、 LabVIEW初始化EtherCAT总线

1.下载初始化文件函数。

2.LabVIEW中函数使用实例。

下面我们以例程8-总线控制运动例程来讲解一下ZAux_BasDown函数使用方式。

(1)首先，我们在事件结构中添加了“【下载Bas文件】值改变”鼠标按下事件。

也就是当我们控件界面的“下载Bas文件”按键按下时触发该事件。

(2)接下来是满足“条件结构”中的条件，即句柄不为0时，执行条件结构中“真”程序。

在“条件结构”中我们看到还有一个“文件对话框”的控件，该控件可以为我们打开一个用于选择下载文件的对话框。剩下的就是选择我们需要初始化的总线文件即可。

(3)初始化完成后，我们可以看见轴状态为65，这代表我们使用的是csp位置模式。

3.LabVIEW中轴状态显示。

(1)轴状态栏因为是实时更新的，所以需要我们循环地访问控制器里的轴参数。这里我们可以在“事件结构”中的“超时”处写入我们的读取轴参数程序。“超时”事件是在其他事件未触发时，“事件结构”中默认执行的事件。

这里我们可以看到，此处“超时”事件中有两个“条件结构”一个是轴参数读取“条件结构”。在轴参数读取的条件结构中，当连接句柄不为0时，轴参数读取的“条件结构”便处于执行状态，也就是只要我们一旦连接上了控制器，轴参数便一直处于实时读取状态。

另一个“条件结构”是总线初始化显示程序，当“文件下载标志”、“初始化状态”、“连接句柄”三个变量有一个不满足要求时，便重新读取一下总线节点、初始化文件里的**“Bus_InitStatus”初始化完成标志、“Bus_TotalAxisnum”**总线总轴数。

4.LabVIEW中EtherCAT交互。

要了解EtherCAT总线的SDO通讯的程序实现，我们可以在**“事件结构”中看一下“设置”和“读取”**两个按键里的程序。

(1)“设置”事件程序。

我们可以看见“设置”事件中仅调用了一个“ **ZAux_BusCmd_SDOWrite”**函数就可以实现。

(2)“读取”事件程序。

读取也只需要调用**“ ZAux_BusCmd_SDORead”**函数即可实现。

六、调试与监控

1.因为，ECI2828是通过TCP/IP与PC建立连接的，这意味着我们可以建立多条连接。因此，在使用启动LabVIEW程序时，我们还可以使用正运动开发环境ZDevelop来监控当前控制器运行状态。

通过打印信息，我们可以看见总线初始化已成功。

2.示波器使用。

连接“ZDevelop”软件通过软件右侧的轴参数进行控制器状态监控，也可以点击“视图”→“示波器”打开示波器对轴运动情况进行监控。

示波器可以实现实时监控当前的命令位置和反馈位置。

3.调试视频。

EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(三)

本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(三)，就分享到这里。

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EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备(三)

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