编队控制经典方案梳理

跟随领导者法：指定一台或多台智能体作为领导者，其余智能体作为跟随者。跟随者根据领导者的动作调整自身位置，从而保持编队。

基于行为法：模拟自然界中群体的行为来实现多智能体的协作， 通过对定义的几种行为进行加权得到编队控制方法。虚拟结构法：将多台智能体视为一个整体，设定一个虚拟结构来控制它们之间的相对位置。通过控制相邻相邻的位置，可以实现整体编队的稳定性。索引论文见主页下载。