嵌入式常见协议---CAN协议 IIC SPI RS485 USB PCI PCIe

0、常见片外总线

IIC（I²C）

SPI

RS485 

CAN   Flex CAN     FD CAN    Classis CAN

USB

(多路串行构成并行)

PCI

PCIe

同步：设备接收或者发送（带时钟线的）

异步：设备可同时接收和发送

串行：一位一位的发送

并行：一个字节发送

单工：主设备或从设备只能接收或者只能发送

全双工：主设备或从设备既能接受又能发送

 一.IIC（I²C）

详细描述

二.SPI

1.SPI协议是什么？

SPI是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写。是一种高速 全双工 同步串行的通信总线。

2.SPI通信原理：

2.1SPO传输需要至少四根线  单向传输需要三根线，  MISO(输设备数据输入),MOSI(主设备数据输出),SCLK(时钟),CS/SS(片选)

        CS/SS(片选)：输入高低电平决定哪个从机（从机片选为0时有效）--选择芯片   （IIC寻址 --发送）

  2.2写数据和读数据 ：当SS置1，时钟信号为上升沿时写数据有效；

       写数据 顺序 1.SCLK 2.SS 3.MOSI

        SPI主设备与从设备之中都有串行一位寄存器，主设备通过向他的SPI串行寄存器写入一个字节来发起一次传输

时钟信号的上升沿和下降沿发送数据，在下一个下降沿或上升沿从数据线上读取数据；八个始终周期完成一个一节的传送

3.SP两种模式 ：

一主一从  一主多从 （常规模式 菊花链模式）   (IIC多主机)

常规模式：主和所有的MOSI都连接

菊花链模式：  主连接MOSI一个从之后 从和其他的从连接

4.极性和相位：

spi四种模式SPI的相位(CPHA)和极性(CPOL)分别可以为0或1，对应的4种组合构成了SPI的4种模式(mode)

Mode 0 CPOL=0, CPHA=0

在模式0下，时钟信号的空闲状态为低电平（0）。数据采样发生在时钟的第一个边沿（从低电平到高电平），数据传输发生在时钟的第二个边沿（从高电平到低电平）。

Mode 1 CPOL=0, CPHA=1

在模式1下，时钟信号的空闲状态为低电平（0）。数据采样发生在时钟的第二个边沿（从高电平到低电平），数据传输发生在时钟的第一个边沿（从低电平到高电平）。

Mode 2 CPOL=1, CPHA=0

Mode 3 CPOL=1, CPHA=1

时钟极性CPOL: 即SPI空闲时，时钟信号SCLK的电平（1:空闲时高电平; 0:空闲时低电平）

时钟相位

CPHA: 即SPI在SCLK第几个边沿开始采样（0:第一个边沿开始; 1:第二个边沿开始）

sd卡的spi常用的是mode 0 和mode 3，这两种模式的相同的地方是都在时钟上升沿采样传输数据，区

别这两种方式的简单方法就是看空闲时，时钟的电平状态，低电平为mode 0 ，高电平为mode 3。

5.SPI和IIC的区别

相同点：

1.都是串行、同步方式

2.均采用TTL电平，传输距离较近和应用场景类似 

3.均采用主从方式工作

不同点：

1.IIC为半双工 SPI 全双工

2.IIC有应答机制，SPI无应答机制（片选接口）   ----不用检查数据

3.IIC通过总线广播从机地址来寻址，SPI通过（片选）0向对应从机发送使能信号来寻址

4.IIC 的时钟极性和时钟相位相对固定，SPI的时钟极性和时钟相位可调

总线协议之SPI协议通信原理及通信过程详解，极性和相位讲解_哔哩哔哩_bilibili

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三.RS485

远距离传输

四.CAN

1.can总线是什么

1.1 CAN （Controller Area Network）控制器局域网

控制器-ECU（Eletronic Control Unit）电子控制单元--超小型计算机

使用CAN总线代替铜线   使用CAN总线和ECU可以组成局域网通讯

从CAN通讯网络图可了解到，CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯。由于CAN通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码的，所以网络中的节点个数理论上不受限制，只要总线的负载足够即可，可以通过中继器增强负载。

CAN通讯节点由一个CAN控制器及CAN收发器组成，收发器与CAN总线之间使用CAN_High及CAN_Low信号线相连。

采用查分信号进行传输  CAN收发器可以将单片机的普通信号转换为查分信号 也可以逆转换 传回单片机；

低电平对应 压差为3.5-1.5压差为2  显性电平表示逻辑0      高电平对应 2.5-2.5 压差为0 表示逻辑1   采用双绞线连接

差分信号的优点

1.抗感染能力强：如果受到 干扰两条线同时受到干扰  压差不变  利于远距离传输；

2.能有效抑制他对外部磁场的干扰；

3.时序定位精确，由于差分信号的开关变化是位于两个信号的交点，而不像普通单端信号依靠高低两个阈值电压判断，因而受工艺，温度的影响小，能降低时序上的误差，同时也更适合于低幅度信号的电路；

由于差分信号线具有这些优点，所以在USB协议、485协议、以太网协议及CAN协议的物理层中，都使用了差分信号传输。

2.can总线优点

总线  总线上的多设备

速度快

距离远

容错性强

多主机

3.CAN发送的是什么？

3.1报文：

在SPI通讯中，片选、时钟信号、数据输入及数据输出这4个信号都有单独的信号线，I2C协议包含有时钟信号及数据信号2条信号线，它们能轻易进行数据同步或区分数据传输方向。而CAN使用的是两条差分信号线，只能表达一个信号，简洁的物理层决定了CAN必然要配上一套更复杂的协议，如何用一个信号通道实现同样、甚至更强大的功能呢？CAN协议给出的解决方案是对数据、操作命令(如读/写)以及同步信号进行打包，打包后的这些内容称为报文。

3.2报文的种类：

在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签和控制标签，在数据的尾段加上CRC校验标签、应答标签和传输结束标签，把这些内容按特定的格式打包好，就可以用一个通道表达各种信号了，各种各样的标签就如同SPI中各种通道上的信号，起到了协同传输的作用。当整个数据包被传输到其它设备时，只要这些设备按格式去解读，就能还原出原始数据，这样的报文就被称为CAN的”数据帧”。

数据帧

用于节点向外传送数据

遥控帧

用于向远端节点请求数据

错误帧

用于向远端节点通知校验错误，请求重新发送上一个数据

过载帧

用于通知远端节点：本节点尚未做好接收准备

帧间隔

用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来

3.3.数据帧的结构

a.起始位

b.11位识别码--可判断这一帧信息是发给哪一设备

c.RTR位---区分数据帧（0）还是远程请求帧（1）

d.控制码-控制数据长度

第一位 IDE区分标准格式(11位)还是拓展格式（29位）

 e预留位 逻辑0

f.DLC位 数据长度代码如果是1（0001）则后面数据位（1个字节8位 ）；如果是（1000）则后面数据位是8个字节64位

g.16位CRC码 循环冗余校验位----设备接收端根据数据计算若不一致 则数据出现问题 重新发送帧

h.CRC界定符 将后面的隔开

4.can总线如何工作

5.can总线如何实现

6. uart IIC SPI  CAN 区别

1.通信方式:    UART-2  lIC-2   SPI-4  CAN总线

    UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) 是异步串口通信，只有1对数据线 (TX和RX) 

    lIC (Inter.Intearated Circuit)是双线制的串行总线，包括SCL (时钟线)和SDA(数据线)。

    SPI Serial Peripheral lnterface) 是四线制的串行总线，包括SCK (时钟线) 、MISO (Masterln Slave 0ut) 、MOSI (Master 0ut Slave n) 和CS (片选线)

    CAN (ControlleiArea Network)是CAN总线通信，一般是在电气层面上实现的

2.数据传输速率: UART慢

      UART通信速率较低，一般在1Mbps以下，而IC、SPI和CAN的通信速率较高，可以达到几Mbps甚至更高。

3.通信距离:  CAN长

UART通信距离较短，般在数米以内，而IIC和SPI的通信距离也比较短，一般在几十厘米以内。CAN可以实现较远的通信距离，达到数百米甚至几千米。

4.设备连接数量

UART 一对一  IIC 可多对多   SPI 一对一 或多对多  can 一对多

5.硬件复杂度

UART 通信硬件简单  使用简单串行  IIC和SPI通信需要复杂硬件支持  如时钟和数据线等，CAN通信硬件较为复杂 需要专用的CAN控制器和收发器

总的来说，UART适用于短距离低速率的通信，IIC适用于简单的多设备通信，SPI适用于高速数据传输，CAN适用于远距离和高可靠性的通信。不同的应用场景下，可以选择合适的串行通信协议。

五.USB

六.PCI

七.PCIe