Carla安装记录

Carla安装记录

Ubuntu18.04使用Package installation安装Carla记录

1、下载安装包

此处为Carla官方文档，可以进行相关学习
此处为安装包，进行需要版本的下载，点击即可进入，如果无法下载可能需要科学上网。

如果是ubuntu下载箭头所指处即可，windows下载相应的也可。
下载后对CARLA_0.9.12.tar.gz文件进行解压，解压后的目录应如图所示

将压缩包AdditionalMaps_0.9.12.tar.gz放置Import文件夹下即可。

在官方文档中该下载流程如下所示。我们选择的安装是方式B。

2、安装Carla

在运行前需要安装显卡驱动、将pip或者pip3更新至最低要求，pip3官方要求20.3即以上。 我的是Ubuntu18.04，默认是python2.7，因此我是pip安装后续的环境。

# 如果是python3
 pip3 -V
 # 如果是python2.7
 pip -V

版本不够升级至最新即可

 pip3 install --upgrade pip
 
 pip install --upgrade pip

# 根据使用的pip进行安装
pip install --user pygame numpy
pip3 install --user pygame numpy

如果使用pip下载速度过慢可以进行换源加快速度，我参考大佬的临时换源方法

清华：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
华中理工大学：http://pypi.hustunique.com/
山东理工大学：http://pypi.sdutlinux.org/

临时使用：
可以在使用pip的时候加参数 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
例如：

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple carla

这样就会从清华这边的镜像去安装carla库。

接下来可以进入解压后的主目录，运行脚本文件 ./CarlaUE4.sh 将出现Carla世界的画面，说明没有问题。
如果有问题显示没有libomp5，使用 sudo apt-get install libomp5 安装。在运行脚本。
然后运行脚本文件 ./ImportAssets.sh 将资源自动导入。

使用pip下载carla的python包，当然官网也有另外两种方式，可以在官网进行学习。

 # Python 3
 pip3 install carla
 # Python 2
 pip install carla

如果这样安装的话，适用于最新版本，目前默认的是0.9.15，我安装的是0.9.12版本，会在后面导致版本不匹配，因此如果已经安装了需要进行卸载高版本的，再按指定对应版本安装。

# Python 3
pip3 uninstall carla

# Python 2
pip uninstall carla

然后再安装，速度太慢可以换源。

pip install carla==0.9.12  # 该版本为自己下载的对应版本

电脑比较卡的话，需要有一个终端把仿真器打开，可以在后台运行，运行脚本文件命令为：./CarlaUE4.sh -quality-level=Epic -RenderOffScreen，即可不用出carla世界图，但是一定需要运行该脚本才能进行后续的操作。

3、检验是否成功

开启一个终端，进入主目录，运行脚本 ./CarlaUE4.sh 或者 ./CarlaUE4.sh -quality-level=Epic -RenderOffScreen，然后另起终端，cd PythonAPI\examples，运行

    python2 manual_control.py 

即可实现键盘控制车辆运动。
Carla安装即成功，我的电脑显存太小，太卡，因此未附上运行成功视频。