igh ethercat DC同步 -- 基于rtai_rtdm_dc/main.c

ecrt_master_select_reference_clock(master, sc_ek1100); //选择参考时钟，从机设备为sc_ek1100

DC同步分为静态同步：在非周期任务下同步 --- > 计算时钟偏移以及传输延时  --- >预运行阶段进行 

动态同步：在循环内：

        主站同步：

                        wait_period();通过线程休眠使主从站循环周期对齐，时间补偿调整休眠时间

                        ecrt_master_reference_clock_time(master, &ref_time); 使主站从站时钟同步

        从站同步：

                        ecrt_master_sync_slave_clocks(master); //FRMW

Added the distributed clocks feature and the respective method
 *   ecrt_slave_config_dc() to