FreeRTOS(ESP32)学习日记002-使用指针传递单个参数(引脚号)点灯

002给任务传递单个参数

以下为作者本人关于esp32的FreeRtos学习笔记，供自己学习参考。
平台：Ubuntu 20.04 LTS + Arduino IDE

window平台上的代码完全一致,因为我自己电脑上的win11系统arduino编译速度过于缓慢（无法忍受(*￣︿￣)），遂转到ubuntu。

int *ptr;和void *ptr;占用的存储空间不一样。前者为4字节，后者为未定的。

// 定义两个LED的引脚编号  
byte LED1_PIN = 10;  
byte LED2_PIN = 11;    
// task1函数，用于控制第一个LED灯  
void task1(void *pt) 
{
	// 将传入的void指针转换为byte指针    
	byte * pbLEDPIN = (byte *)pt;
	// 通过指针解引用得到LED的引脚编号
	byte LEDPIN = *pbLEDPIN;
	// 设置该引脚为输出模式
	pinMode(LEDPIN, OUTPUT);
	// 无限循环，不断切换LED状态
	while (1) {
	// 读取当前LED状态，然后取反，并写入LED引脚
	digitalWrite(LEDPIN, !digitalRead(LEDPIN)); 
	// 延迟1000毫秒（1秒）
	vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);    }
}
// task2函数，用于控制第二个LED灯
void task2(void *pt) {
	// 直接通过指针解引用得到LED的引脚编号，无需中间变量
	byte LEDPIN = *(byte *)pt;
	// 设置该引脚为输出模式
	pinMode(LEDPIN, OUTPUT);
	// 无限循环，不断切换LED状态
	
	while (1) {
	// 读取当前LED状态，然后取反，并写入LED引脚
	digitalWrite(LEDPIN, !digitalRead(LEDPIN));
	// 延迟3000毫秒（3秒）
	vTaskDelay(3000 / portTICK_PERIOD_MS);    }
}
// setup函数，用于初始化串口和创建任务
void setup() {
	// 初始化串口通信，波特率为9600
	Serial.begin(9600);
	
	// 定义指向LED1_PIN的指针
	byte * pbLED1PIN = &LED1_PIN;
	// 将byte指针转换为void指针
	void * pvLED1PIN = (void *)pbLED1PIN;
	
	// 创建task1任务，并传入LED1的引脚编号
	if (xTaskCreate(task1,"Blink 23",1024,pvLED1PIN,1, NULL) == pdPASS)
	//如果任务创建成功打印任务创建成功的消息
	Serial.println("Task1 Created.");
	// 创建task2任务，并直接传入LED2的引脚编号的地址
	
	if (xTaskCreate(task2,"Blink 21",1024,(void *)&LED2_PIN,1,NULL) == pdPASS) 
	// 如果任务创建成功打印任务创建成功的消息      
	Serial.println("Task2 Created.");  }
	
	// loop函数，在这个例子中什么也不做
void loop() {    // 空函数体  
	}

笔记总结

1. 指针的使用:

   • 指针是一种变量，用于存储另一个变量的内存地址。在C语言中，通过使用指针，我们可以间接地访问和操作内存中的数据。
   • 在这个例子中，指针主要用于在FreeRTOS任务中传递LED的引脚编号。由于FreeRTOS任务函数的参数类型是void *，这意味着它可以接受任何类型的指针。通过使用指针，我们可以在不改变函数签名的情况下，将不同类型的参数传递给任务函数。
   • 在任务函数中，我们需要将void *类型的参数转换回正确的类型（在本例中是byte *），然后通过解引用（使用*操作符）来获取实际的值。

2. 任务创建:

   • 在setup函数中，我们使用了FreeRTOS的xTaskCreate函数来创建两个任务（task1和task2）。
   • 每个任务都有一个任务函数（这里是task1和task2），一个任务名称（如"Blink 23"），一个堆栈大小（这里是1024字节），一个任务参数（这里是LED的引脚编号或其地址），一个任务优先级（这里是1），以及一个可选的任务句柄（这里未使用，所以为NULL）。
   • 任务参数是通过指针传递的，这允许我们在不改变任务函数签名的情况下，传递不同类型的数据给任务。

3. LED控制:

   • 在每个任务中，我们使用了Arduino的pinMode函数来设置LED引脚为输出模式。

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代码结构

• 全局变量定义：定义LED引脚编号（LED1_PIN, LED2_PIN）。
• 任务函数：
  • task1：控制LED1_PIN，每1秒切换状态。
  • task2：控制LED2_PIN，每3秒切换状态。
• setup函数：
  • 初始化串口通信。
  • 创建并启动两个任务。
• loop函数：Arduino的主循环，本例中为空。

关键点

• 指针的使用：通过指针传递LED引脚编号给任务函数。
  • 在setup函数中，使用&操作符获取引脚编号的地址，并将其转换为void *类型。
  • 在任务函数中，将void *类型的参数转换回byte *类型，并通过*操作符解引用，得到实际的引脚编号。
• 任务的创建与启动：使用xTaskCreate函数创建并启动任务。
  • 每个任务需要一个任务函数、任务名称、堆栈大小、传递给任务函数的参数、任务的优先级以及一个用于存储任务句柄的变量（本例中未使用）。
• FreeRTOS任务调度：任务在创建后会由FreeRTOS任务调度器自动调度执行。

注意事项

• 确保FreeRTOS任务堆栈大小足够，以避免堆栈溢出。
• 根据实际硬件情况，可能需要调整引脚编号和其他参数。
• 在使用pinMode, digitalWrite, digitalRead等Arduino函数时，要注意其返回值和错误处理。
• FreeRTOS任务中的代码应避免阻塞操作，以确保任务调度器的正常运行。

笔记参考B站大佬 孤独的二进制 的视频教程ESP32 FreeRTOS