1、前言
关于挖掘机的多体模型在网上可以找到很多，Amesim、simulationx等仿真软件中有很多挖掘机系统的例子。在整机的挖掘机系统控制中，需要搭建很多挖掘机控制逻辑，如果使用Amesim来搭建挖机模型，还需要与Simulink联合仿真，需要额外配置环境变量。此外，再仿真过程中还会容易产生软件不兼容的问题。因此，通过Simulink/Simscape来搭建挖掘机整机模型可以减少一些不必要的麻烦。
2、挖掘机Simulink/Simscape多体仿真模型
关于Simulink/Simscape如何搭建挖掘机多体模型，本文通过引用Simscape/Multibody中的Demo来进行讲解，内容主要包括：刚性变换坐标系、旋转关节、万向关节、圆柱接头、球形接头。由于我们的多体模型是在Soliworks中导入进来的，本章内容的只讲解Simscape/Multibody的使用，有需要的后面会再出一期关于Soliworks如何导入。具体的多体模型链接挖掘机多体模型链接，如图1所示，点击进去后即可下载。
图1
为了方便讲解各模块的功能作用，我在Simscape自己重新搭了一遍模型，也为了更好地理解这个模型的功能。如图2所示为Simulink/Simscape多体模型，点击Ctrl+D即可生成如图3所示的Multibody模型。
图2
图3
2.1 刚性变化坐标系
我们知道挖掘机是通过回转的方式对负载进行搬运的。而针对回转动作则需要回转平台和行走底座之间的坐标系重合，如图4所示，再两个重叠的刚性坐标系中间放置一个旋转关节，即可旋转，其中t是由外部提供的力，只要输入合理的输入即可旋转。其中对应的Multibody坐标如图5所示，两个刚性变化坐标系是重合的。注意：为了让回转能够正常工作，坐标系必须是Z轴朝上。理由：旋转关节是围绕Z轴进行旋转的。
图4
图5
接下来，我们看看如何使用刚性变化坐标系(Rigid Transform)，如图6所示，主要由坐标旋转和坐标平移构成。
关于Rotaion(旋转)，有以下几种方式：
Aligned Axes:是通过指定坐标旋转，例如：指定原X轴改为Y轴。
Standard Axis:指定绕着某个轴旋转某个角度，例如：指定绕着正Z轴旋转45°
Arbitrary Axis:指定某三个轴旋转某个角度，例如：指定X,Y,Z轴旋转45°
Rotation Sequence：指定X,Y,Z的旋转顺序，例如：指定X-Y-X，旋转[30° 45° 30°]
Rotaion Matrix：指定以正交矩阵的方式旋转，关于正交矩阵，可以参考：正交矩阵旋转
关于Translation(平移)，有以下几种方式：笛卡尔、标准轴、圆周平移。常用的是笛卡尔和标准轴平移。
Cartesian(笛卡尔):是指指定X,Y,Z三个坐标轴平移，例如：[2 3 4]，沿着X轴平移2，Y轴3，Z轴4
2.2 旋转关节
旋转关节是连接两个多体模型的关键，可以通过如下方式给定初始的旋转角度，并设置驱动方式。外部方式可以由外部给定，选择Provided by input可以看到有个t的端口。
图6
2.3 万向关节
万向关节主要作用在两个部件的交接点处，其主要功能是，当油缸的小腔移动时，大腔与回转平台的接触点会发生坐标旋转。同理，其他位置的油缸发生移动时，也需要在两个部件的交接点处设置一个万向关节，放置的位置如图7所示。如图8所示，为了使两个部件能够相对旋转，要求将万向关节放在两个坐标中间，该坐标也是重叠的坐标系。
图7
图8
2.4 圆柱接头
圆柱接头的主要作用是给油缸的大腔和小腔之间放置一个驱动关节，使小腔相对大腔做相对平移运动。如图9所示为圆柱接头的分布。我们将动臂油缸的圆柱接头进行分析，如图10所示，圆柱接头放置在动臂大腔与动臂小腔的重叠坐标系中，可以通过图11设置初始的位置。
图9
图10
图11
2.5 球形接头
圆柱接头是一个可以进行三自由度运动的关节，当铲斗油缸向下平移时，会推动铲斗连杆进行运动，同时还会推动抖杆连杆运动，抖杆连杆和铲斗连杆交接处要三自由度运动则需要放入一个球形接头，如图13所示。
图12
图13
3、总结
挖掘机的多体运动建模需要使用到多个物理关节，本章主要介绍了关节在文中的作用，后续会继续开展如何通过Soliworks来进行三维模型搭建和导入，以及如何通过外部控制输入来调节挖掘机的运动姿态。欢迎各位同学来讨论，有疑问的地方可以随时联系我~~
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