传感器系列：舵机控制

一.舵机原理

其中，有三条线，一条接电源（5V即可），一条接地，最后一条接控制（即单片机输出的PWM控制），下面会给上具体实现代码，总的来说跟上一讲区别不大，主要就是PWM周期输出控制，利用 TIM_SetComparex()  函数来设置占空比实现，但是多出的是计算问题，因为舵机有对应角度的时间计算，下面具体讲解：

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度为例，的其控制关系是这样的：

   0.5ms--------------0度；

   1.0ms------------45度；

   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

   2.5ms-----------180度；
 

二.接线图

vcc-正极

一条接地线

一条接控制线

三.代码实现

/*
servo类下有以下成员函数
attach()//连接舵机
write()//角度控制
writeMicroseconds()//
read()//读上一次舵机转动角度
attached()//
detach()//断开舵机连接
*/

#include <Servo.h> 
Servo myservo;  //创建一个舵机控制对象
                          // 使用Servo类最多可以控制8个舵机
int pos = 0;    // 该变量用与存储舵机角度位置
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
void setup() 
{ 
  myservo.attach(9);  // 该舵机由arduino第九脚控制
} 
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */ 
void loop() 
{ 
  myservo.write(0); // 复位
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // 从0度到180度运动 
  {                                                     // 每次步进一度
    myservo.write(pos);        // 指定舵机转向的角度
    delay(15);                       // 等待15ms让舵机到达指定位置
  } 
  for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)   //从180度到0度运动  
  {                                
    myservo.write(pos);         // 指定舵机转向的角度 
    delay(15);                        // 等待15ms让舵机到达指定位置 
  } 
}