RM调车笔记

调一整台车（以四号步兵为例）

调车前提：确保目前车上代码与主仓一致，包括rm_bringup、rm_control、rm_controller、rm_manual。.bashrc配置无误。

1. 检查硬件连接及映射

• can初始化是否成功、是否有数据收发（USB2xxx上外侧灯闪烁表示NUC在接收数据，内侧灯闪烁表示NUC在发送数据）。

• 保证rm_hw中can的id和电机/电调一致（6020的id调电机上的拨码，3508的id调C620电调，2006的id调C610电调）。

• 保证裁判系统串口连接正常，如果没有串口，自启服务开始后就不能进行自启校准，不过可以手动校准代替。

2. 检查URDF文件

• 将pitch的上下软限位调至无穷大和无穷小（1e10和-1e10）。

• 调offset：

将yaw和pitch的offset置零（在transmission里）。

运行rm_hw.launch和load_controller.launch。

打开rqt，打开joint_state_controller，校准pitch（如果pitch关节用的是6020就不用校准）。

将枪管调整到正对前方且水平，查看pitch和yaw此时的joint_state，取负后作为offset。

• 调TF：

打开joint_state_controller、robot_state_controller、chassis_controller、gimbal_controller，通过rviz看模型是否正确、TF方向是否正确。

重点关注gimbal_imu，要与imu电路板上的丝印一致。软板朝下安装时，Z轴朝下，Y轴朝前。

如果发现错了，修改standard5.urdf.xacro中的rpy（欧拉角）。

<xacro:IMU connected_to="$(arg camera_optical_frame)" imu_name="gimbal_imu"
             xyz="0.00246956 0.04105199 -0.07160856"
             rpy="-1.5487827 3.1332114 0"/>

有时候校准方向反了，取反传动比的符号。

• 调云台PID：

位置环Kp控制（可以有Ki消除静差），速度环Kp、Kd控制。

增大Kp可以让输出以更快的速度到达预期值（响应更快，反馈力更大），增大Kd可以增大阻尼力，消除大幅抖动，但同时也有放大噪声的特点（微微抖动的一般是被放大的噪声）。

先把PID都置零，给d一个值。

打开plotjuggler，开启想调PID的对应的控制器，让关节有力。用手扭动关节到别的位置后再松开，期间查看图像，防止超调，调整d直到关节回正时并不发生摇晃、抖动。

调好Kd后调Kp。调Kp到关节具有合适的响应速度。期间Kd可能也要进行调整。

• 调软限位：

打开joint_state_controller，校准后，将枪管的pitch分别转动至最上、最下硬限位，记下joint_state后，作为软限位的limit。

适当调整threshold。

打开robot_state_controller、chassis_controller、gimbal_controller。云台有力后，看软限位是否生效。

有时候软限位不能正常生效，很可能是k_position、k_velocity取值过小导致力矩不够的问题。

3. 解决零飘

• 把车架起来，运行start.launch，开遥控器。疯车说明上述步骤出了问题。若不疯车就检查自启是否有问题。

• 求angular_vel_offset：

由于一些车没有相机触发，导致我们不能看到imu的解算信息。可以加载imu_sensor_controller。

install好imu_sensor_controller后，在运行rm_hw.launch的情况下mon launch imu_sensor_controller imu_sensor_controller。

在plotjuggler中拖出x、y、z，在函数处理中选择平均值，取样点拉到最大。等到曲线较为稳定，读曲线中线，取反后作为angular_vel_offset。

• 如果搞完angular_vel_offset后还是飘，查看dbus话题，可能是遥控器需要校准。

奇奇怪怪

1. 有时候pitch校准不成功，却会影响到cover。是代码逻辑的原因。

2. 偶尔用遥控器操纵车时，车会突然不受遥控器控制，电机卸力，重新开启遥控器后又恢复正常。可能是因为进入了IDLE状态。