视差图转深度图推导

最近刚刚入门双目立体视觉，记录一下学习的过程。今天的主题是视差图转为深度图的推导。

用比较直白的话来解释一下视差图与深度图。

视差图：空间上的同一个点映射到双目图像上的位置是有不同的，我们将这个差异叫做视差。

深度图：是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。

接下来是立体视觉的成像示意图：

 上图表示空间上的一个点在两幅图像上对应不同的位置，假设其为,则根据相似三角形的原理易得：

 解得

上式的分母 就是所谓的视差，由此建立起了视差转换为深度图的公式。