视差图转换为深度图的实现

视差图转换为深度图

网上关于视差图转换为深度图的博客较多，但缺少具体实现。我根据原理和网上的一些参考自己实现了一个版本，做个记录，也希望能供大家参考

1 原理

根据视差图得到深度的原理很简单，示意如下：
图中b为双目相机的基线，一般需要自己测量（如果只需要相对深度的话可以自己取值）。f表示相机焦距（通常相机焦距有fx,fy，但由于视差只在x方向，因此直接取fx为f即可）。可以得到深度Z与视差d的关系为：
式1

具体推导可以参考推导过程。需要注意的是，d的单位是像素pixel，而其他几个变量的单位是mm，这看似单位不匹配（也是我一开始的困惑所在），但实际上是没有问题的。可以参考《视觉slam十四讲》的相机模型构建，相机成像过程如下：

主要分为：
（1）实际空间点到物理成像平面上的投影;
（2）物理成像平面转换到像素平面
这两个过程。（1）中物理成像平面上对应实际空间点（X,Y,Z）的点（X’,Y’）是具有物理尺度的，只不过进行了缩放：

$X^{\prime }=f\ast X/Z$
$Y^{\prime }=$