爱普生机器人介绍～下篇

六轴基础知识

六轴机械手关节说明

垂直6轴型机械手的机械手坐标系

                           XYZ-UVW U/V/W分别绕Base坐标Z/Y/X旋转.

LS6系列

客户可按需求选择，节省多余的成本负担，也可防止性能下降。

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测试机上下料案例

 选择700臂长，一台机器人可照顾 更多的测试机。  测试机数量少时选择500臂长，设备整体尺寸减小，节省场地空间。

LS20系列

20公斤载重，最长一米臂长，适合于PC、家电、通讯等行业的搬 运组装、打螺丝、大面积涂胶等应用

平板电视生产线打螺丝应用  /优秀的轨迹精度(CP精度) 适用于涂胶，切割等应用

C4系列

完美的轨迹精度 • 分装， 切割 和磨削 应用的最佳选择

压力传感器

当机器人有了“触觉” • 机器人轨迹编程变得简单 • 可替代人手靠感觉操作的工艺

目前力感应器可实现的应用

可提高打螺丝的良率

用户困难：当位置精度不高时，引起螺丝倾斜浮起等不良现象。 解决方案：根据受力，机器人自动调整位置，防止不良发生

  

精度要求高的嵌入案例

用户困难：组装精度要求10μm

解决方案：工件位置有偏移，靠力反馈左右探索到目标位置。 工件有倾斜角度，靠力反馈调整自动机器人姿态，防止卡死。

搜索配合位置、实现高精度嵌入

         

图1  Fx,Fy方向「仿形动作」 Fz方向「保持一定压力」 搜索配合位置

图2  搜索到配合位置

图3  Fx,Fy,Tx,Ty方向「仿形动作」 Fz放向「压入」

各种接头插入案例

用户困难：因工件位置误差，插入过程中经常损坏工件

解决方案：通过仿形动作，插入时产品不受过大冲击

USB插入

FPC接头插入

直接示教

用户困难：点胶案例，打磨案例需要示教很多点形成轨迹，效率低。 解决方案：通过直接用手推拽机器人，让机器人记住轨迹。

直接示教过程

行走已示教的轨迹

视觉系统

提供机器人制造商特有的易用性，极为强有力的机器人视觉系统。

产品阵容：

CV2 ：不使用PC的高速图像处理系统 

CV1 ：不使用PC的标准速度图像处理系统

PV1 ：使用PC的图像处理系统

  

CV2 系统构成

GigE相机: 1台CV2最多可接4个相机

USB相机: 1台CV2最多可接2个相机

GigE相机4个和USB相机2个，一台CV2最多可接6个相机

相机个数限制: 1台机器人控制器最多可接8个相机 (需要多台CV2)

PV1 系统构成

GigE相机: 最多8台个

*(1):需要启动RC+

EPSON视觉的优势

实现视觉和机器人整体的模拟

(如果使用第三方视觉时，客户需要视觉和机器人的两个厂商支持，问题解决 的过程耗时较多。)使用epson的视觉可以一站式服务

    

视觉系统

视觉和机器人同时用于一台设备的客户、 设备极思阶段客户可以自己在PC上简单模拟。

使用模拟器，可以不等设备安装、开始调试程序。 减少程序调试时间。（设备的组装和程序的调试并列进行）

可以提前做好视觉的模板和处理（设备组装之前) ・ 可以实现含图像处理的程序验证

设备开发周期

第三方视觉:EPSON Vision Guide

飞行抓拍

此功能对使用图像处理把凌乱的工件高速整列的应用案例非常适合。减少设备循环时间。

通过使用飞行抓拍功能，工件从抓取到拍照、组装，一连串的动作可以不停止机器人的情况下连续执行。

飞行抓拍需要使用即时I/O、支持此项的机器人控制器

LS20暂不支持

视觉系统

Vision Guide 7.3 Ver.7.0 光源的亮度误差导致误判定

Vision Guide 7.3 Ver.7.0 支持HSV色彩空间。光源变化适应力强。

简单检测

简单检测直线、圆弧上的缺陷(异常)

自动标定

通过使用自动标定功能设备调试，机种切换时间大幅减少。

减少了通过肉眼标定的人为的误差，新手也可以调出高精度。

感谢大家的观看

下次给大家出常用的程序案例或者是爱普生机器人的操作功能使用介绍