初窥门径32系列03--中断

初识中断

什么是中断？
打断CPU执行正常的程序，转而处理紧急程序，然后返回原暂停的程序继续运行，就叫中断

STM32 GPIO外部中断简图

在STM32中，完成一个完整的外部中断过程如上图。
一个电信号被GPIO捕获输入进入相应的EXTI，再由EXTI对这个信号进行屏蔽、触发上升或下降沿，然后进入NVIC进行中断使能和优先级控制，最后由CPU处理这个中断任务。
下面就开始详细介绍！

1.NVIC基本概念

Nested vectored interrupt controller，嵌套向量中断控制器，属于内核。
NVIC支持：256个中断（16内核 + 240外部），支持：256个优先级，允许裁剪。也就是说可以有256个中断，但实际设置的没有这么多。例如我这块f411就只用了66个。
而这些中断服务函数程序都有相应的编号，叫做中断号，存储在芯片内的特定位置，这些存储的地址构成的表就叫做中断向量表

• 什么是中断向量表？
  定义一块固定的内存，以4字节对齐，存放各个中断服务函数程序的首地址
  中断向量表定义在启动文件，当发生中断，CPU会自动执行对应的中断服务函数

2.NVIC相关寄存器介绍

NVIC还有：中断挂起，解挂，激活标志等非常用功能，这里不做介绍。

3.NVIC工作原理

内核中断源是不能被NVIC失能的，它会直接进入内核中断优先级寄存器SHPR，配置后由CPU处理。也就是说，只要有中断就会执行相应的任务。
而外部中断进入NVIC后，会先受到ISER和ICER的控制使能或失能，再由IPR配置优先级。所以，外部中断是可以被忽略的。
AIRCR则是配置优先级的分组。

STM32中断优先级

基本概念

1.抢占优先级(pre)：高抢占优先级可以打断正在执行的低抢占优先级中断
2.响应优先级(sub)：当抢占优先级相同时，响应优先级高的先执行，但是不能互相打断
3.抢占和响应都相同的情况下，自然优先级越高的，先执行
4.自然优先级：中断向量表的优先级
5.数值越小，表示优先级越高
6.响应优先级>抢占优先级>自然优先级

中断优先级分组

特别提示：一个工程中，一般只设置一次中断优先级分组。

NVIC基础使用方法

4.NVIC配置步骤

1.设置中断分组
2.设置中断优先级
3.使能中断

//对应使用的函数及其操作的寄存器

//中断分组---AIRCR[10:8]
void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup)

//中断优先级---IPRx bit[7:4]
void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority)

//使能中断---ISERx
void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn)

其中的中断分组函数，一般用CubeMX创建的工程里，会在HAL_Init() 这个函数里配置。

EXTI基础及使用方法

7.EXTI基本概念和主要特性

External(Extended) interrupt/event Controller，外部(扩展)中断事件控制器
在f7/h7中叫扩展
包含23个产生事件/中断请求的边沿检测器，即总共：23条EXTI线（F4）

中断和事件的理解：
中断：要进入NVIC，有相应的中断服务函数，需要CPU处理
事件：不进入NVIC，仅用于内部硬件自动控制的，如：TIM、DMA、ADC

EXTI支持的外部中断/事件请求
EXTI主要特性
F1/F4/F7系列：
每条EXTI线都可以单独配置：选择类型（中断或者事件）、触发方式（上升沿，下降沿或者双边沿触发）、支持软件触发、开启/屏蔽、有挂起状态位

8.EXTI工作原理（F1/F4/F7）

左边的Input line为输入线，也就是EXTI线，线上的信号进入Edge detect circuit进行信号检测，当上面的上升/下降沿触发选择寄存器（RTSR/FTSR）对应位写1，就可以使输入线上的上升/下降沿信号通过产生高电平，进入或门。当边沿触发选择寄存器同时有效时则可同时检测上升和下降沿信号，同时无效则信号无法通过。
当高电平进入或门后，输出就一定是高电平。而另一根或门的输入线为软件中断事件寄存器（SIER）这里我们暂时不做介绍。
或门输出的高电平进入上面的与门，当中断屏蔽寄存器（IMR）对应位写1，就会使PR请求挂起相应位上的中断请求线，进入NVIC中断控制。当IMR对应位写0，就会清除这条线上的中断请求。
或门输出的高电平进入下面的与门，当事件屏蔽寄存器（EMR）写1，就会产生一个脉冲波输出。

9.EXTI和IO映射关系

AFIO简介（F1）
Alternate Function IO，即复用功能IO，主要用于重映射和外部中断映射配置。

SYSCFG简介（F4）
System configuration controller，即系统配置控制器，用于外部中断映射配置。

外部中断配置
寄存器SYSCFG_EXTICR1 ~ 4，配置EXTI中断线0 ~15对应具体哪个IO口
特别注意：配置SYSCFG寄存器之前要使能SYSCFG时钟，
方法：__HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE();

EXTI 与 IO对应关系
简单来说就是把引脚上的信号映射到相应的EXTI线上。
SYSCFG_EXTICR1的 EXTI0[3:0]位控制（F4/F7/H7）

详细内容参考对应参考手册的External interrupt/event line mapping章节

如何使用中断

这里来总结一下中断的使用流程，如上图。之后再介绍如何配置EXTI及中断实验的实战内容。