【单片机毕业设计】【mcuclub-cl-010】基于单片机的灭火小车的设计

最新推荐文章于 2024-05-09 12:25:39 发布

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分类专栏：毕业设计文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

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最近设计了一个项目基于单片机的灭火小车系统，与大家分享一下：

一、基本介绍

项目名：灭火小车
项目编号：mcuclub-cl-010
单片机类型：STC89C52、STM32F103C8T6
具体功能：
1、通过一对红外寻迹管进行寻迹，在寻迹过程中，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除
2、通过蓝牙控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时自动避开障碍物
3、通过红外测速管进行测速，并将速度值和路程发送到手机端上进行显示
4、通过火焰传感器检测是否发生火灾，发生火灾后，停车，闭合继电器进行灭火，直到火被熄灭，再继续前进

二、51实物图

单片机型号：STC89C52

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

三、51仿真图

仿真软件版本：proteus8.9

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：部分实物元器件仿真中没有，仿真中会用其他工作原理相似的元件代替，这样可能导致实物程序和仿真程序不一样

四、32实物图

单片机型号：STM32F103C8T6

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

五、原理图

软件版本：AD2013

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图

六、PCB图

由原理图导出，封装很大一部分都是作者自己绘制，不提供封装库，只提供连接好的源文件。中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。

两层板，上下覆铜接地。

七、系统框图

本设计以单片机为核心控制器，加上其他模块一起组成此次设计的整个系统，其中包括中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了单片机控制器，其主要作用是获取输入部分的数据，经过内部处理，逻辑判断，最终控制输出部分。输入由三部分组成，第一部分是温度检测模块，通过该模块检测当前环境的温度；第二部分是按键模块，通过该模块可以切换界面、设置阈值、切换模式等；第三部分是供电模块，通过该模块可给整个系统进行供电。输出由三部分组成，第一部分是显示模块，通过该模块可以显示监测的数据以及设置的阈值；第二部分是继电器模块，通过两个继电器分别控制加热和制冷；第三部分是声光报警模块，当监测值不在设置的阈值内时进行声光报警。除此之外，蓝牙模块既作为输入又作为输出，蓝牙模块和手机进行连接，可以将监测的数据传输到用户手机端，用户也可以通过手机端发送指令控制继电器的工作及其模式的切换。具体系统框图如图所示。

八、软件设计流程

系统的主流程图如图所示。在主程序中：首先对各个模块进行初始化，随后进入while主循环，在主循环中，首先进入第一个函数按键函数，该函数主要分为两部分，第一部分为调用按键扫描函数获取按键键值，第二部分通过键值进行相应的处理操作，包括切换界面、设置阈值等；紧接着进入第二个函数监测函数，该函数主要通过调用相应的驱动函数获取测量值，并通过蓝牙模块将监测的数据传输到手机端，用户也可以通过手机端发送指令，设备根据用户发送的指令执行对应的处理；紧接着进入第三个函数显示函数，该函数显示监测值及阈值；最后进入第四个函数处理函数，该函数主要判断当前温度是否在设置的阈值之内，如果温度大于设置的最大值，则声光报警，并且打开制冷继电器进行降温，如果温度小于设置的最小值，则声光报警，并且打开加热继电器进行加热，如果温度在设置的阈值之内，则取消声光报警，并关闭加热和制冷继电器。

九、部分程序展示

软件版本：keil5

逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

void Manage_function(void)
{	
	if(FIRE == 1)																						//没火灾
	{
		RELAY = 1;
		if(flag_mode == 0)																		//循迹模式
		{
			if(distance_value > 30)
			{
				if(infrared_l)                   									//如果左红外对管检测到黑线
				{			
					flag_direction = 5;
				}
				else if(infrared_r)                 							//如果右红外对管检测到黑线
				{
					flag_direction = 3;
				}
				else
					flag_direction = 4;															//小车正常					
			
				if(distance_value < 50 )    											//当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警
				{
					 if(time_num % 2 == 0)
					 {
							BEEP = ~BEEP;
					 }
				}	 
				else
				{
					BEEP = 1;
				}
			}
			else 																								//当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除						
			{
				flag_direction = 1;	
				BEEP = 1;
			}
		}	
		else                                  								//蓝牙控制时
		{		
			if(distance_value < 50 && distance_value > 30)     	//当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，右转避开障碍物
			{
				if(time_num % 2 == 0)
				{
					BEEP = ~BEEP;
				}
			}
			else if(distance_value <= 30)
			{
				flag_direction = 3;	
				Delay_function(200);	
				distance_value = Hcsr04_GetDistance(25);    			//获取距离值
				flag_direction = 4;
				BEEP = 1;
			}		
			else
			{
				BEEP = 1;		
			}
		}
	}
	else																										//发生火灾,停车灭火
	{
		BEEP = 1;
		RELAY = 0;
		flag_direction = 1;
	}	
}