【GPS+INS在MAV导航上融合】基于间接卡尔曼滤波的IMU与GPS融合MATLAB仿真（IMU与GPS数据由仿真生成）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

在这个基于间接卡尔曼滤波的IMU与GPS融合的MATLAB仿真中，我们首先需要生成仿真数据来模拟IMU和GPS的输出。IMU（惯性测量单元）提供的是飞行器的加速度计和陀螺仪数据，用于进行状态预测。而GPS则提供位置和速度的测量值，用于对状态进行矫正，从而提高导航的准确性。

在每个时间步，我们先利用状态预测方程和IMU测量值进行状态预测，得到偏差状态预测方程的相关系数。如果在该时间步有GPS测量值可用，我们会进行量测更新，并对状态进行偏差矫正；如果没有GPS测量值，则不会进行量测更新，状态也不会被矫正，导致滤波效果降低。

通过这种融合IMU和GPS数据的方式，我们可以实现对飞行器的精确导航，提高飞行的稳定性和准确性。同时，基于MATLAB的仿真可以帮助我们验证算法的有效性，并优化导航系统的设计。

📚2 运行结果

部分代码：

errorstate0=zeros(15,1);%误差初始状态赋值
Cov=[0.01*ones(3,1);zeros(3,1);0.01*ones(3,1);zeros(3,1)];
Qc0=diag(Cov);%初始噪声方差
Rc0=diag([0.01,0.01,0.01]);%GPS测量噪声误差方差
% Qc0=diag(zeros(12,1));%初始噪声方差
% Rc0=diag(zeros(3,1));%GPS测量噪声误差方差

%可以改变量使输入的惯性元件的数据带噪声或者不带
ins = InsSolver(Qc0,Rc0);
% [state,errorstate] = ins.imu2state(acc_pure,gyro_pure,gps_pure,state0,errorstate0,tspan,step,0);
[state,errorstate] = ins.imu2state(acc_noise,gyro_noise,gps_noise,state0,errorstate0,tspan,step,0);
%plot trajactory
figure(4)
plot3(r(:,1),r(:,2),r(:,3));
title('真实轨迹');
grid on;
figure(1);
plot3(state(:,1),state(:,2),state(:,3));
title('滤波轨迹');
grid on;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]Monocular Vision for Long-term Micro Aerial State Estimation:A
Compendium, Stephan Weiss,2013
[2]：卡尔曼滤波与组合导航原理，秦永元，P49，用到了离散系统噪声方差计算公式
[3]：Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation, Trawny, 2005 

🌈4 Matlab代码实现