【卡尔曼滤波追踪】MATLAB 中的贝叶斯粒子滤波器实现以跟踪Snake（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

在MATLAB中实现贝叶斯粒子滤波器以跟踪Snake（蛇形）是一种复杂的计算机视觉任务。 贝叶斯粒子滤波器是一种用于状态估计的贝叶斯滤波器，通过蒙特卡罗方法（粒子）来近似表示系统的后验概率分布。 在跟踪Snake过程中，贝叶斯粒子滤波器被用来估计Snake的位置、形状、运动等状态，从而实现对Snake的跟踪和分析。初始时，确定Snake的初始状态，如位置、形状、速度等，并生成一组初始的粒子集合以表示可能的状态。根据粒子的权重，对粒子进行重采样，保留高权重的粒子，剔除低权重的粒子，以确保估计的准确性和稳定性。通过MATLAB实现贝叶斯粒子滤波器来跟踪Snake，需要考虑状态估计、观测更新和重采样等步骤，并通过优化参数和算法来实现准确、稳定的Snake跟踪。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

close all; clear; clc;

%% Variables
path = '../snake_color/snake_%04d.png';
n_stop  = 1018;
n_start = 1;
npart = 2000;   % 500
nsample = 1000; % 250
nselect = 1;   % 5
radiusp = 24; % Divisible par 2

%% Affichage
f1 = figure;
f1.WindowState = 'maximized';

%% Particle initalisation
image = imread(sprintf(path, 0));
[h, w, c] = size(image);
parts = zeros(6,npart);

for k=1:npart
   parts(1,k) = 1/npart;      % w
   parts(2,k) = randi([2,w-1]); % x
   parts(3,k) = randi([2,h-1]); % y

   % Partie 2
   parts(4,k) = randi([0,3])*90; % direction de la t锚te
   parts(5,k) = 1/npart; % w 脿 l'it茅ration pr茅c茅dente
   parts(6,k) = 2/npart; % somme w sur deux it茅rations
end

%% Boucle de capture
for im=n_start:n_stop
    %% Lecture de l'image
    image = imread(sprintf(path, im));

    %% Prediction
    parts = Evolution(parts, h, w);

    %% Measurement
    parts = Mesure(parts, image);
    
    %% Center of mass
    avx = 1;
    avy = 1;
    if sum(parts(6,:) >= 3) > 0
        c = parts.*(parts(6,:) >= 3);
        avx = round(sum(c(2,:).*c(6,:))/sum(c(6,:)));
        avy = round(sum(c(3,:).*c(6,:))/sum(c(6,:)));
    end

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]解博江,朱晶晶,王福忠.基于压缩映射改进的粒子滤波声源跟踪方法[J].制造业自动化,2024,46(02):23-27+37.

[2]申明亮,唐骏,黄豆豆,等.改进布谷鸟算法优化粒子滤波的多目标跟踪方法[J].电子测量技术,2024,47(03):84-90.DOI:10.19651/j.cnki.emt.2314743.

🌈4 Matlab代码实现