基于类似Kiva的移动机器人的路径规划（Matlab代码实现）

@橘柑橙柠桔柚

于 2024-06-08 10:36:09 发布

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文章标签： matlab 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_61181717/article/details/139543518

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目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

👨‍💻4 Matlab代码实现

💥1 概述

机器人是当今重要研究领域之一，可以执行许多人类无法完成的任务，包括采矿、军事、救援、太空等方面。在这些应用中，移动机器人的导航主要取决于其智能程度，而路径规划是最有效、最重要的智能功能。路径规划的目的是基于路径长度、行走时间、能耗等特定的优化标准，在给定工作环境中寻找一条从起点到目标点的安全无碰撞路径。

📚2 运行结果

部分代码：

function plotAll(RobotStates,PodStates,DepotStates)
xlength=61;
ylength=29;
rectangle('Position', [0,0,xlength+1,ylength+1],'lineWidth',5);
plot(DepotStates(:,1),DepotStates(:,2),'square','MarkerEdgeColor',[0.5 0.5 0.5],'MarkerFaceColor',[0.7 0.7 0.7],'MarkerSize',30);
plot(PodStates(:,1),PodStates(:,2),'square','MarkerEdgeColor','k','MarkerFaceColor',[1 1 1],'MarkerSize',20);
plot(RobotStates(:,1),RobotStates(:,2),'o','MarkerEdgeColor','k','MarkerFaceColor',[1 0 0],'MarkerSize',15);
%draw robot direction
for i=1:size(RobotStates,1)
temp = 0.3;
x=RobotStates(i,1);
y=RobotStates(i,2);
a=RobotStates(i,3);
switch a
case 1
xx = x+temp;
yy = y;
case 2
xx = x;
yy = y+temp;
case 3
xx = x-temp;
yy = y;
case 4
xx = x;
yy = y-temp;
end
line([x,xx],[y,yy],'color','k','linestyle','-','lineWidth',4);
end
end