STM32F767IGT6的CAN通讯,CubeMAX（详细步骤_总结）

本文主要记录和总结STM32F767IGT6配置CAN通讯，参考正点原子的HAL库相关例程。工程中的串口配置和printf重定向不在总结。

步骤1：时钟配置

步骤2：CAN配置

波特率是500k

步骤3：TIM3配置

定时器配置作用是在，定时器中断中每1ms接收CAN数据一次

步骤4：CAN.c函数过滤器配置

extern uint8_t CANRecFlag ;     //CAN接收表示，完成 1 
extern uint8_t CANRec_buff[8];  //CAN接受到的数据位
extern CAN_RxHeaderTypeDef CANRec_msg; //接收消息
CAN_TxHeaderTypeDef     TxMessage;      //发送消息


void MX_CAN1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 1 */
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 6;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_11TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_6TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */
	CAN_FilterTypeDef  CAN1_FilerConf;        
	CAN1_FilerConf.FilterBank 	= 0; 					//过滤器0
	CAN1_FilerConf.FilterMode		=	CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	CAN1_FilerConf.FilterScale	=	CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	CAN1_FilerConf.FilterIdHigh	=	0X0000;     //32位ID
	CAN1_FilerConf.FilterIdLow	=	0X0000;
	CAN1_FilerConf.FilterMaskIdHigh	=	0X0000; //32位MASK
	CAN1_FilerConf.FilterMaskIdLow	=	0X0000;  
	CAN1_FilerConf.FilterFIFOAssignment	=	CAN_FILTER_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
	CAN1_FilerConf.FilterActivation	=	ENABLE; //激活滤波器0
	CAN1_FilerConf.SlaveStartFilterBank = 14;
	
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&CAN1_FilerConf)!=HAL_OK) 
	{
		 Error_Handler();//滤波器初始化
	}	
	if(HAL_CAN_Start(&hcan1)!=HAL_OK) 
	{
		 Error_Handler();//CAN打开
	}	
  /* USER CODE END CAN1_Init 2 */

}

发送函数

/**
 * @brief       CAN 发送一组数据
 * @note        ID_IDE: 标准ID, 数据帧
 * @param       ID   : 标准ID(11位)
 * @param       Msg  : 数据指针,最大为8个字节.
 * @param       Len  : 数据长度(最大为8)
 * @retval     
 */
uint8_t CAN_Send_Msg(uint32_t ID, uint8_t *Msg, uint8_t Len,uint32_t ID_IDE)
{
    uint32_t TxMailbox = CAN_TX_MAILBOX0;
    TxMessage.StdId = ID;                 /* 标准标识符 */
    TxMessage.ExtId = ID;                 /* 扩展标识符(29位) */
	/*表示CAN消息的标识符扩展位，用于指示标识符是标准标识符还是扩展标识符*/
    TxMessage.IDE = ID_IDE;            //CAN_ID_EXT ;CAN_ID_STD  						   	          
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;         /* 数据帧 */
    TxMessage.DLC = Len;

    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxMessage, Msg, &TxMailbox) != HAL_OK) /* 发送消息 */
    {
             /* Transmission request Error */
				Error_Handler();
    }   
    return 0;
}

接收函数

/**
 * @brief       CAN 接收数据查询
 * @retval      接收结果
 *   @arg       0   , 无数据被接收到;
 *   @arg       其他, 接收的数据长度
 */
uint8_t CAN_Recv_Msg(void)
{
    if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan1, CAN_RX_FIFO0) >=1)                                              /* 没有接收到数据 */
    {
        if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &CANRec_msg, CANRec_buff) == HAL_OK)                         /* 读取数据 */
				{
						CANRecFlag = 1;
				}
    }
    return CANRec_msg.DLC;
}

定时器初始化中打开定时器中断

在中断函数中添加接收函数

void TIM3_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 0 */

  /* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
  /* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 1 */
	CAN_Recv_Msg();
  /* USER CODE END TIM3_IRQn 1 */
}

main.c函数中进行处理

while (1)
  {
		if(CANRecFlag)
		{
			CANRecFlag = 0;
			if(CANRec_msg.IDE == CAN_ID_EXT)
			{
				CAN_Send_Msg(CANRec_msg.ExtId,CANRec_buff,8,CAN_ID_EXT);
				for(int i=0;i < 8;i++)
				{							
					printf("CANRec_buff[%d]==%d \r\n",i,CANRec_buff[i]);
				}
			}
			else if (CANRec_msg.IDE == CAN_ID_STD)
			{
				CAN_Send_Msg(CANRec_msg.StdId,CANRec_buff,8,CAN_ID_STD);
				for(int i=0;i < 8;i++)
				{							
					printf("CANRec_buff[%d]==%d \r\n",i,CANRec_buff[i]);
				}
			}
		}
}

效果