《2024年华数杯》A题第一问 机械臂关节角路径的优化设计

问题分析

问题1：绘制六自由度机器臂零位状态简图并优化关节角路径
分析
该问题要求绘制六自由度机器臂在零位状态下的简图，并建立机器臂的运动数学模型，以最小化末端误差为目标，优化关节角路径。零位状态下，六自由度机器臂各关节角度为：
● $●({\theta }_1=0^{\circ })●({\theta }_2=-90^{\circ })●({\theta }_3=0^{\circ })●({\theta }_4=180^{\circ })●({\theta }_5=-90^{\circ })●({\theta }_6=0^{\circ })$
机器臂初始参数如表1所示。假设机器臂要抓取目标点相对于机器臂的位置为 (1500mm, 1200mm, 200mm)，需要建立运动学模型并进行路径优化。
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解决思路

1. 建立运动学模型：
   ○ 使用Denavit-Hartenberg参数（D-H参数）建立机器臂的运动学模型。通过D-H参数表示每个关节的旋转和位移，描述每个连杆的姿态和位置。
2. 绘制简图：
   ○ 根据给定的关节角度，使用D-H参数绘制出机器臂在零位状态下的简图。
3. 目标函数：
   ○ 定义末端误差（即机器臂末端位置与目标点之间的欧氏距离）作为目标函数。
   ○ 目标函数表示为： $[\text{误差}=\sqrt{(x_{\text{末端}}-x_{\text{目标}}{)}^2+(y_{\text{末端}}-y_{\text{目标}}{)}^2+(z_{\text{末端}}-z_{\text{目标}}{)}^2}]$
   ○ 其中，$((x_{\text{末端}},y_{\text{末端}},z_{\text{末端}}))为机器臂末端坐标，((x_{\text{目标}},y_{\text{目标}},z_{\text{目标}}))$为目标点坐标。
4. 优化路径：
   ○ 使用优化算法（如遗传算法、粒子群优化算法等）对机器臂的关节角路径进行优化，目的是使目标函数（末端误差）最小化。
   ○ 在优化过程中，考虑关节角度的限制（如表1所示），确保关节角度变化在允许范围内。
   数学公式
5. 运动学模型： 使用D-H参数建立运动学模型，每个关节的变换矩阵 ( T_i ) 表示为：$[T_i=\left[\begin{array}{ccccccccccccc}\cos {\theta }_i& -\sin {\theta }_i\cos {\alpha }_i& \sin {\theta }_i\sin {\alpha }_i& a_i\cos {\theta }_i\sin {\theta }_i& \cos {\theta }_i\cos {\alpha }_i& -\cos {\theta }_i\sin {\alpha }_i& a_i\sin {\theta }_{i}0& \sin {\alpha }_i& \cos {\alpha }_i& d_{i}0& 0& 0& 1\end{array}\right]]$其中，( \theta_i ) 为关节角度，( d_i ) 为连杆长度，( a_i ) 为连杆偏移，( \alpha_i ) 为连杆扭转角。
6. 末端位置计算：
   ○ 通过连乘各关节的变换矩阵，计算末端位置： $[T_{\text{末端}}=T_1\cdot T_2\cdot \cdots \cdot T_6]$
   ○ 末端位置 ( $(x_{\text{末端}},y_{\text{末端}},z_{\text{末端}}))由变换矩阵(T_{\text{末端}}$ ) 的最后一列前三个元素表示。
7. 目标函数：
   ○ 目标函数（末端误差）表示为：$[\text{误差}=\sqrt{(x_{\text{末端}}-x_{\text{目标}}{)}^2+(y_{\text{末端}}-y_{\text{目标}}{)}^2+(z_{\text{末端}}-z_{\text{目标}}{)}^2}]$
   具体步骤
8. 建立D-H参数表：
   ○ 根据表1给出的初始参数，构建D-H参数表。
9. 计算初始末端位置：
   ○ 使用D-H参数计算零位状态下的末端位置，绘制简图。
10. 定义优化目标：
    ○ 定义目标函数（末端误差），确定优化目标。
11. 选择优化算法：
    ○ 选择合适的优化算法（如遗传算法、粒子群优化算法等），进行关节角路径优化。
12. 路径优化：
    ○ 在优化过程中，考虑关节角度的限制，寻找使目标函数最小化的关节角路径。
13. 结果验证：
    ○ 验证优化结果，通过计算末端误差和绘制路径图，检查路径优化的有效性。