2024华数杯全国大学生数学建模竞赛题目 A 题 机器臂关节角路径的优化设计 第一问思路、matlab代码

 正在持续更新

目录

1. 绘制六自由度机械臂的简图

2. 建立机械臂的正向运动学模型

3. 设定目标点的坐标

4. 使用优化算法求解最优的关节角路径

5. 可视化和结果分析

---

1. 绘制六自由度机械臂的简图

首先，我们需要理解机械臂的结构并将其绘制出来。在MATLAB中，可以使用绘图工具箱来绘制机械臂的简图。这里以一个示意图为例：

% 定义机械臂各个关节的长度
L1 = 500; % 单位：mm
L2 = 300;
L3 = 400;
L4 = 350;
L5 = 200;
L6 = 150;

% 绘制六自由度机械臂的简图
figure;
hold on;
grid on;

% 坐标原点
plot3(0, 0, 0, 'ko', 'MarkerSize', 8, 'LineWidth', 2);

% 绘制关节1到关节2
plot3([0 L1], [0 0], [0 0], 'b', 'LineWidth', 4);
% 绘制关节2到关节3
plot3([L1 L1+L2], [0 0]