舵机控制

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• sg90 齿轮是塑料的 载重能力差点
• 内部是闭环的 稳定性高

• 0~360 和直流电机没太大区别 主要用0 ~180的
• 船舵 名字起源
• 小车方向控制

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• 直流电机带着 减速齿轮 减速齿轮再带着角度传感器
• 角度传感器 可以看成 滑动电阻 电压变 返回去一个比例电压 知道 到哪个位置了

• 可理解为 自动控制的系统

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• 1度 的 时间 不是整数 咋办

• 如 90度 1.5ms 数字舵机 发送一次这样脉冲就可以保持这个位置 模拟舵机 要一直发送
  

• 不同工作电压 工作性能不一样
• 运行速度 新鲜
  
• 他这扭矩 变成 1cm 多少质量了

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• 该开发板 有三个舵机接口 一个接线端子

• 3 给信号线的
• 2接舵机 vcc
• 1接舵机 gnd
• 这个SRV+ 有两个来源 （从2的里面来）见下面

• SRV+ 可以接板子上的VCC_SRV（由12DC口转化过来）usb那个电压小点
• 用板载电压时要用跳线帽 把这两连起来
• 当用大功率舵机 不接跳线帽 SRV+接外部电源

• PI6 为 1时 三极管导通 3接到GND 舵机收到0
• PI6 0 时 3电平为SRV+（这也来自接线端子那）会比普通IO口输出的大

• PI6 和 舵机 收到的 相反 反相器
• 如0度就需要 低电平0.5ms 高电平 19.5ms
• 可以利用 pwm1 和 pwm2 状态相反

总的来说 舵机接口 和舵机直接连， 接线端子给舵机接口 用 ，接线端子选择电压

• arr psc的值 要卡 因为20ms
  

• 假设 ARR 200 对应 20ms ccr 5时 就是0.5ms低电平 再反向 就0.5ms高电平 0度

• 45度 ccr 变成10

• 只需要 改变CCR的值 就可以实现角度变化

• pwm1 如果还按上面 200 那 0度 CCR就得195 反向思维有点 所以用pwm2

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• 好像买个舵机就行

• 以这个为模板

5.1

• 添加文件 include 以及初始化函数

5.2

• 时钟分频因子没用到 他给了 1分频

• 一开始想0度

设置ARR 和 PSC

• 他这里先算的F/（PSC+1），再求倒数就是 一个数多长时间 0.1ms 那200个数 就是20ms 所以arr = 200 -1

• 他这是168MHZ的 咱是 72MHZ
  

• 通过 入口参数 设置成 一个pwm波 20ms

5.3

• 这说了 CCR多少时 对应 多少度
  
• CCR是16位的 这用的 uint8_t 因为 这val最高也就到6 开大了浪费空间
• 第一次按 就是 CCR 10了 对应45度
• 实际用到 最大 val = 5 对应 180度

• 舵机 初始就0度（可以自己调位置？）

• 示波器 测 IO口 和 他这个 舵机 接口 的电平是 高低 反的
• 上边是作用到 舵机接口的
• 而且 舵机接口那个电压是5V 驱动能力更强？？？
• 会不会用F1不行

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• 设计几个函数可以看看

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