【FreeRTOS】队列的本质

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0 前言

学习视频：
【FreeRTOS入门与工程实践 --由浅入深带你学习FreeRTOS（FreeRTOS教程 基于STM32，以实际项目为导向）】 【精准空降到 02:58】 https://www.bilibili.com/video/BV1Jw411i7Fz/?p=30&share_source=copy_web&vd_source=8af85e60c2df9af1f0fd23935753a933&t=178

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参考《FreeRTOS入门与工程实践(基于DshanMCU-103).pdf》

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1. 数据传输的方法

1.1 任务之间如何传输数据

数据传输的多种方法比较：

	数据个数	互斥措施	阻塞-唤醒	使用场景
全局变量	1	无	无	一读一写
环形缓冲区	多个	无	无	一读一写
队列	多个	有	有	多读多写

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1.2 队列的本质

队列中，数据的读写本质就是环形缓冲区，在这个基础上增加了互斥措施、阻塞-唤醒机制。
因为有了这些保护措施，队列内部就会有读位置，写位置，数据的个数，有了保护措施就可以用一个变量表示有多少个数据！

• 如果这个队列不传输数据，只调整"数据个数"，它就是信号量(semaphore)。
• 如果信号量中，限定"数据个数"最大值为1，它就是互斥量(mutex)。

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1.3 操作队列的三个步骤

• 创建队列
• 写队列
• 读队列

队列函数的文档：https://rtos.100ask.net/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter11.html#_11-2-%E9%98%9F%E5%88%97%E5%87%BD%E6%95%B0

举个例子
这里有两个工人和一条产品线，工人A从流水线放产品，工人B从流水线取产品

流水线上偶尔放一些产品，工人B就比较清闲

工人B的操作：

1. 看流水线，如果流水线上没有产品就摸鱼一会，假设一直没有产品，工人B能一直摸鱼吗？？？工人B防止被老板开除，就定个闹钟
2. 假设工人A放入产品，就敲敲流水线，叫醒工人B，停止摸鱼！
3. 假设工人A一直没有放入产品，等到闹钟把工人B叫醒了

对应我们的程序，看流水线的操作就是读队列的操作，并且加入一个超时时间
这里Task_B()函数调用读取队列函数，进入这个函数什么时候出来呢？有数据（有产品）就马上返回，如果没有数据（没有产品）就阻塞一会。

这个阻塞，会阻塞多长时间呢？

1. 假设阻塞30min，现在过了15min，Task_A()函数写了队列，并且把Task_B()函数唤醒
2. 如果Task_A()函数一直没有唤醒Task_B()函数，那就在Tick中断里被唤醒，等待超时时间到了，Tick中断唤醒Task_B()

对于Task_A()函数：

1. 他是写队列的
2. 如果现在队列已经满了
   • 可以马上返回一个错误
   • 也可以阻塞，等待被唤醒
3. • Task_B()函数，读一个数据之后，就会空出来一个位置，这时候就可以唤醒A
   • 由Tick中断超时唤醒A

那么A怎么唤醒B，B怎么唤醒A呢？A怎么知道对面是B，B怎么知道对面是A呢？
他们都不知道，他们都只会敲敲流水线，有一个链表指向A，有一个链表指向B

总结队列的本质：

1. 环形Buffer
2. 两个链表（一个链表放发送者，另一个链表放接收者）
   • send_List，发送的链表
   • Receiver_List，接收的链表

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2 队列

在使用队列的过程中，任务是怎么变化的呢？它的状态是怎么变化的呢？所涉及的就绪链表是怎么回事呢？

2.1 举例说明

先假设任务B执行的内容是：读取链表，处理内容

刚创建出来的任务B处于就绪态，位于ReadyList链表中。假设ReadyList优先级是10，它指向任务B

任务B有机会运行的时候，就处于Running状态，先读取链表，xQueueReceive，
（下图是在时间轴上的表示）

假设没有数据，那就阻塞，阻塞的任务放在哪里？

• 先从ReadyList删除
• 然后放到这个队列的对应的Queuerecv_List里面，这里面是想读数据，但是读不到数据的任务，
• 并且指定了一个超时时间，同时放到DelayedTaskList，也会记录任务B。
  

现在由轮到任务A运行了，假设A写队列，存到环形缓冲区，去唤醒xx，唤醒哪个xx呢？它也不知道唤醒谁，去Queuerecv_List里看看是否是空的，如果不是空的，就会取出来第一个任务唤醒。

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2.2 唤醒流程

怎么唤醒？

2.2.1 情况1

把任务B从Queuerecv_List删除，从DelayedTaskList删除，重新放入ReadyList链表，这是一种情况。

2.2.2 情况2

另一种情况是超时唤醒

任务B一直在阻塞状态，没有任务写队列，没关系，还有Tick中断，在Tick中断里判断是否超时，时间到了就把任务B从Queuerecv_List删除，从DelayedTaskList删除，重新放入ReadyList链表

有机会运行的时候，就会从xQueueReceive里出来，返回值是一个错误的，就是超时被唤醒的

这就是整个流程~

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3 总结

这节课学习了队列的本质