本期分享一下Delmia软件中仿真工作站机器人焊枪的装配。
一、创建焊枪的绝对坐标位置
1.在打开的焊枪零件上,建立轴系坐标,这个为绝对坐标的原点位置,如下图操作
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f7240142e2230491fc5ecb9225369cfb.jpeg)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6034fe46c1bf43b675b689bb2448413c.jpeg)
下图为原点坐标位置
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ea6862d2af41eee96ab9526bf662df75.jpeg)
2.创建焊枪自身的轴系。步骤:①在零件模块中,调取参考元素中的点命令;②点的定义选取“圆/球面/椭圆中心”;③选取图中圆弧边得到圆点
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d2f8a6bde43e6a58d2e9d445347cee97.jpeg)
再插入轴系进行轴系定义,步骤:①选择刚创建的点;②选择X轴和Y轴各自的参考平面方向(X,Y方向相互垂直,即与右上角的指南针罗盘方向平行)如图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f3021573f7ffb5ed38c837075a030abb.jpeg)
点击确认后,如图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/16e0dccb08a5d2970f8cec1f047fd18e.jpeg)
3.使用“变换”命令组中的“定位”命令
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d89e15ca814d60fc42d830f2b6d710fa.jpeg)
点击“定位”命令后选择“是”
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ff88fb7600f611dc921ca9b6d714d2f2.jpeg)
然后进行“定位变换”定义,如图选择参考的焊枪位置,变换到目标轴系位置,
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6ce85ccbbc5bd13305a7891bd8cbc860.jpeg)
确定后如下图所示,
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a0e3e64e81706874e1717d0f2bd40094.jpeg)
接着进行验证一下,将XYZ平面显示出来,量下焊枪与绝对坐标轴系是否平行,平行即为正确。最后保存。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/890f78cc244781a091ae254b15d1c847.jpeg)
做这个绝对坐标的焊枪位置,便于做base坐标以及装配机器人时,不会有角度,操作不便。
二、创建焊枪的Base坐标
1.创建一个装配体,命令为hanqiang,载入零件GUN(零件格式一般为cgr),进行Frames of interest的设定,步骤:①点击框架树命令创建Frames of interest特征树;②点击Fram Type框架类型命令,再选择“Frames of interest.1”弹出的对话框中选“Base",接着定义平面。如下图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/54399a596575c374de171396029b933a.jpeg)
选取好面后,用“在圆心定义原点”的命令,选取中间圆弧边线任意3点,即可定义到原点,如下
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4ce88fd8ce5944e03e7c88883bf539c6.jpeg)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d329d7ab435428ccdf49f37c5bec0a12.jpeg)
接着,调整下上图中坐标方向,z轴要朝下,x轴朝左右两边的(与绝对坐标的Y轴同平行,方向相反)。步骤:①点击“使用指南针定义平面”命令,即可看到指南针跳到定义的平面上;②右键指南针,选择编辑,在弹出的对话框中,输入旋转角度,将原先的坐标方向旋转成Z轴朝下,X轴朝右,如下图所示的方向,
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/413c3ba6cd6aeeb935b1f1601fb201af.jpeg)
确定后如下所示,Base坐标设定完成。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3f879bdfd20c8db4797549f8416e6886.jpeg)
三、创建焊枪的Tool坐标
1.将焊枪摆到焊丝位置,进行Frame Type设定。步骤:①点击Frame Type框架类型命令;②选择特征树;③选择Tool坐标定义平面;④选取要定义的平面;⑤用“在圆心定义原点”命令,选择圆弧边线的任意3点,即可定义好坐标到圆心。如图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0fb2eeba1b41c9efec8735784c5d3397.jpeg)
调整下上图坐标方向,Z轴朝下,X轴朝两边(与绝对坐标Y轴平行但相反方向)。步骤:①点击“使用指南针定义平面”;②右键指南针选编辑,在弹出对话框中,填沿W轴(即Z轴)旋转90度,点击旋转后为如下图方向即可。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2750c8f353b95620e48f99f3d9878ad4.jpeg)
确定,如下图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/315173f585d51fd8c74cbd445640cb2e.jpeg)
四、机器人焊枪的装配
1.调取“Device Take Definition”模块界面,如下
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/51c5d1051b48a11ac49f44208e44be15.jpeg)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e7792c5de548ed46593874c6c14f9abe.jpeg)
2.载入机器人,步骤:①点击目录浏览器(库);②选择机器人品牌(MOTOMAN);③选择机器人型号(EA1400N-A00)。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7748ce4e498a2e3850b5bd90ed59200a.jpeg)
确定后,如下
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a66c7a63fcfd9fad3e3633c9e3bef7d5.jpeg)
3.载入焊枪,步骤:①点击“Insert Resource(插入资源)”命令;②选择焊枪保存的位置,点击对话框中打开即可载入焊枪。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7f920bc3497c37af8e0e46e8795b966d.jpeg)
如图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/dea0d132f2fc98fcea6ba110fc98e910.jpeg)
4.进行焊枪的“Set tool”设置,步骤:①点击“set tool”命令;②在Set Tool 对话框中,进行Robot和Device的分别选取;③点击应用,确认焊枪的到位情况。如图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a10835993431b106dc2b520269e2927b.jpeg)
点击应用后如下图所示,
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0f5519ae849dcb4de3a205d92d57863d.jpeg)
焊枪要调整到正确放置位置,步骤:①在指南针上右键点击编辑;②沿W方向旋转90度,即焊枪朝内为原点放置位置,如图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/54eebf43dd6c47945191205e1c6287d9.jpeg)
确定后如下,可以看到焊枪子父级的关系。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5bf832d89c34c42350f4c1829b68d8cc.jpeg)
5.隐藏掉子父级跟base,tool坐标,使用jog a device 命令操作,步骤:①点击“Jog a device”命令(随后指南针便出现在焊丝位置);②用鼠标移动指南针,机器人就会跟着演示动作;
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3ac213acbc15a9a62abb33c3547bb610.gif)
③点击此处Home.1可使机器人回到原点位置。如图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6aa9d34ada7dc9671c19757f85f43898.jpeg)
点击Home的设定,回到初始原点位置,如图所示
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0d4f4c9de17ae45f4e961effe96869a6.jpeg)
以上就是此次Delmia软件中仿真工作站机器人焊枪装配的分享!
————The End————