水中搬运代码2d仿真鱼_Delmia机器人仿真编程 点焊仿真 第6节 焊枪安装及可达性检查...

接着上一节焊枪选型完成后，接下来进行焊枪的安装和机器人可达性的操作，主要使用装置任务定义模块下的设备管理工具条，具体操作如下：

1、焊枪安装：将Delmia软件切换到装置任务定义模块，调出设备管理工具条，点击设置工具命令打开机器人装饰对话框，选择机器人和对应的焊枪，这里需要注意的是焊枪需要在装置创建模块下面定义好Base坐标和Tool坐标，才能被选中安装到机器人，最后点击应用按钮焊枪自动安装到机器人法兰，此时可通过罗盘调整焊枪的姿态，完成后点击确定按钮，如下图所示按序号进行操作；

2、设置机器人工作原点：新加载的机器人其姿态都处于机器人Home位置，这时我们需要调整机器人的姿态到合适的位置，并保存此状态作为机器人的工作原点。点击设备管理工具条中的点动装置命令，打开姿态调整对话框，罗盘出现在焊枪Tool坐标位置，调整机器人的姿态到合适的位置，将其作为机器人工作原点，完成后关闭姿态调整对话框，如下图所示；

3、设备初始状态：点击分析工具条中的第一个命令保存初始状态，弹出保存初始条件对话框后点击确定按钮，将所有产品和资源以及所有属性的当前状态进行保存，若资源位置、姿态发生改变需要恢复到初始位置，可点击分析工具条中的第二个命令还原到初始状态，如下图所示；

4、机器人可达性检查：点击设备装置工具条中的可到达性命令，先选择机器人弹出选定组对话框，然后选择焊点点击确定按钮，弹出可达性状态对话框，可以看到Spot3机器人无法到达焊接位置，此时我们可以尝试调整进枪方向，首先关闭可达性状态对话框，将Spot3的进枪方向调整为和Spot2一致，然后再次查看机器人可达性；

在夹具和机器人相对位置还没有确定下来的情况下，若通过调整进枪方向机器人仍然无法到达焊点Spot3，此时就可以调整机器人或者夹具的位置，来使机器人可以焊接所有的焊点。Delmia软件中有机器人智能放置功能，通过设定机器人放置的范围，然后由软件自动计算机器人在哪些位置可以焊接，然后确定机器人的最佳放置位置，此功能将在下一节进行讲解；

以上就是Delmia软件中焊枪的安装和注意事项，以及仿真项目初始状态的保存、机器人焊接可达性的检查等操作步骤。

工业机器人仿真：Delmia机器人仿真编程 点焊仿真 第5节 手动焊钳选型及2D截面​zhuanlan.zhihu.com

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