林肯焊接机器人的安装与接线_Roboguide软件：机器人焊枪安装与焊接工件添加

Roboguide软件左侧浏览树中的“Parts”节点专门用于添加工件资源，工件资源同样支持添加自带的库文件数模以及外部导入的CSB、DXF、STL、IGES、3DS等格式CAD数模。

弧焊机器人使用的工具是弧焊焊枪，在进行仿真之前需要将弧焊焊枪安装到机器人上，并设置焊枪尖端为机器人TCP。

本期，我们介绍一下导入CSB格式焊接工件，并将工件安装到与变位机上，同时介绍安装弧焊焊枪到机器人。

一、添加工件到变位机

1.右击左侧浏览树中的Parts，在弹出的快捷菜单中依次点击“Add Part”→“Single CAD File”，如下图所示。

“Add Part”→“Single CAD File”

2.在弹出的浏览对话框中，浏览到焊接工件存放位置，选择焊接工件TEACHING_JIG_HighQuality.CSB，如下图所示，点击打开按钮。

选择焊接工件

焊接工件被添加到软件工作区，同时弹出工件属性对话框，如下图所示，点击OK按钮。

焊接工件在软件中显示

3.左侧浏览树中，依次展开选项“Machines”→“2-Axes Servo Positioner (500kg)”→“2-Axes Servo Positioner J1”，然后在其下双击2-Axes Servo Positioner J2，弹出变位机J2轴属性对话框，如下图所示。

变位机J2轴属性对话框

4.点击上方的Parts属性标签，在下方的Parts显示区域下，勾选Part1，如下图所示，点击OK按钮。

设置Parts属性

此时，焊接工件被安装到机器人变位机上，如下图所示。

工件安装到变位机上

二、安装焊枪到机器人

1.左侧浏览树中，展开机器人下的Tooling，双击其下的UT:1(Eoat1)，弹出机器人工具属性对话框，如下图所示。

机器人工具属性对话框

2.确认已选择“General”属性标签，点击CAD File后的“打开库文件”按钮，弹出库文件对话框，如下图所示。

库文件对话框

3.在库文件对话框中，选择焊枪BINZEL_ABIROB_350GC_30S_GasNozzle_Straight，如下图所示，点击OK按钮。

选择焊枪

4.在机器人工具属性对话框中，勾选下方的Lock All Location Values，点击Apply按钮，焊枪被安装到机器人上，如下图所示。

焊枪安装到机器上

5.在机器人工具属性对话框中，点击上方的UROOL属性标签，为机器人设置TCP位置，勾选Edit UTOOL，左侧坐标输入框中依次设置( X , Y , Z , W , P , R ) = ( -84 , 0 , 361 , 180 , -30 , 0 )，点击OK按钮。

设置TCP位置

此时，机器人TCP移动到焊枪末端，如下图所示，点击工具栏上的“Save Cell”图标，保存工作站。

机器人TCP移动到焊枪末端

The End

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FANUC机器人虚拟仿真教程：Roboguide弧焊仿真工作站工装添加