本文介绍了使用无迹卡尔曼滤波（UKF）进行锂电池状态SOC估计的方法，包括系统模型建立、Sigma点选择、状态预测和观测模型定义等步骤。提供了部分Matlab源代码，并提及了运行结果和所使用的Matlab版本。
⛄一、无迹卡尔曼滤波UKF锂电池SOC估计
无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）是一种用于状态估计的非线性滤波器，适用于具有非线性系统模型的SOC（State of Charge）估计问题。以下是使用UKF进行锂电池SOC估计的基本步骤：
系统模型：建立描述锂电池动态行为的非线性状态空间模型。模型应包括电池内阻、容量衰减等变量，并采用适当的物理或电化学方程将电流和开环电压转换为SOC。
选择Sigma点：在UKF中，通过选择一组Sigma点的采样点来代表系统状态分布。通常使用确定性采样方法（如Merwe’s将电流和开环电压转换为SOC.
Sigma点传播：利用非线性系统模型，对选定的Sigma点进行状态预测和更新。这涉及对每个Sigma点按照非线性系统模型进行状态转换，并计算预测状态和预测协方差。
观测模型：根据具体的SOC观测方式（如电流积分法、开环电压法等），定义观测模型，将预测的状态映射到观测空间。
对Sigma点进行观测传播：对预测的状态Sigma点应
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