【路径规划】龙格库塔算法栅格地图机器人路径规划【含Matlab源码 2824期】

⛄一、龙格库塔算法及栅格地图简介

1 龙格库塔算法
龙格-库塔（Runge-Kutta）算法是一种常用的数值积分方法，用于求解常微分方程的数值近似解。它是由卡尔·龙格和马丁·威尔海姆·库塔独立发现和推导的。龙格-库塔算法的基本思想是通过将微分方程中的导数进行逐步逼近，从而计算出方程在一系列离散时间点上的近似解。

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地图。
2.2 栅格法实质
将AGV的工作环境进行单元分割， 将其用大小相等的方块表示出来，这样栅格大小的选取是影响规划算法性能的一个很重要的因素。栅格较小的话，由栅格地图所表示的环境信息将会非常清晰，但由于需要存储较多的信息，会增大存储开销，同时干扰信号也会随之增加，规划速度会相应降低，实时性得不到保证；反之，由于信息存储量少，抗干扰能力有所增强，规划速随之增快，但环境信息划分会变得较为模糊，不利于有效路径的规划。在描述环境信息时障碍物所在区域在栅格地图中呈现为黑色，地图矩阵中标为1，可自由通行区域在栅格地图中呈现为白色，地图矩阵中标为0。路径规划的目的就是在建立好的环境地图中找到一条最优的可通行路径&