【路径规划】黑猩猩算法栅格地图机器人最短路径规划【含Matlab源码 2857期】

⛄一、黑猩猩算法及栅格地图简介

1 黑猩猩算法
黑猩猩算法（Gorilla Algorithm）是一种启发式优化算法，灵感来源于黑猩猩的觅食行为。栅格地图机器人最短路径规划是指在给定的栅格地图上，找到机器人从起点到终点的最短路径。

下面是基于黑猩猩算法的栅格地图机器人最短路径规划的基本步骤：

地图表示：将栅格地图表示为一个二维数组或网格，其中每个单元格代表地图上的一个位置。其中，起点位置和终点位置在地图上被标记出来。

初始化种群：随机生成一组候选路径作为黑猩猩个体，每个个体表示一条路径。

评估适应度：根据路径的长度或代价函数，计算每个个体路径的适应度值。

选择操作：根据适应度值，选择一部分个体作为当前种群中的优秀路径。

繁殖操作：通过交叉和变异操作，生成新的个体路径，并加入到当前种群中。

更新种群：根据旧个体和新个体，更新种群。

终止条件判断：判断是否满足终止条件，如达到最大迭代次数或找到满意的最短路径。如果满足则结束算法，否则回到第3步继续迭代。

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地