【路径规划】探路者算法栅格地图机器人最短路径规划【含Matlab源码 2885期】

⛄一、探路者算法及栅格地图简介

1 探路者算法
提出的一种新兴的智能优化算法，该算法的思想起源于群体动物的狩猎行为，种群中的个体分为探路者和跟随者两种角色。算法的寻优过程模拟了种群寻找食物的探索过程，利用探路者、跟随者两种角色不同的位置更新方式以及角色间的交流来实现优化，种群三代间的优良信息在迭代过程中也保留下来，能够快速获得较好的解。在种群更新中，探路者是整个种群位置的先行探索者，比跟随者先移动，探路者的位置更新公式为

基本探路者算法的步骤为

1)初始化系统参数。

2)初始化种群，计算出种群中个体的适应度值，适应度最优的个体成为探路者，其他个体是跟随者。

3)使用公式(4)对探路者位置进行更新。

4)使用公式(5)对跟随者位置进行更新。

5)计算种群中所有个体的适应度值，计算出全局最优解，并重新确定探路者和跟随者。

6)判断是否符合结束条件，符合就输出全局最优解，否则回到步骤3。

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径