【路径规划】斑马算法栅格地图机器人最短路径规划【含Matlab源码 2992期】

⛄一、斑马算法及栅格地图简介

1 斑马算法
斑马算法（Zebra algorithm）是一种用于分布式系统中的一致性协议。它旨在确保在多个节点之间进行协作时，数据的一致性得以维持。斑马算法通过将节点分为两个角色，即领导者和追随者，来实现一致性。

在斑马算法中，领导者负责处理客户端请求，而追随者则负责复制领导者的状态。为了确保一致性，领导者会将操作复制并发送给追随者进行执行。当领导者失败时，一个新的领导者会被选举出来。

斑马算法使用了预准备（prepare）、承诺（promise）和接受（accept）三个阶段来保证一致性。在预准备阶段，领导者向追随者发送请求，并等待它们的承诺。在承诺阶段，追随者回复领导者承诺不会接受其他领导者的请求。最后，在接受阶段，领导者向追随者发送请求并等待大多数追随者的接受。一旦大多数追随者接受请求，领导者就可以确认操作已经提交。

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地图。
2.2 栅格法实质
将AGV的工作环境进行单元分割， 将其用大小相等的方块表示出来，这样栅格大小的选取是影响规划算