【路径规划】面向vornoi单元的环境导航和搜索控制策略多机器人路径规划【含Matlab源码 3645期】

⛄一、面向vornoi单元的环境导航和搜索控制策略多机器人路径规划简介

多机器人路径规划是机器人导航研究领域中的一个重要问题，其目标是在给定的环境中，规划多个机器人的运动轨迹，使得它们能够高效地完成任务并避免碰撞。多机器人路径规划需要考虑多个机器人之间的协调和避障问题，因此需要设计合适的环境导航和搜索控制策略。

一种常用的多机器人路径规划方法是分层路径规划，其中第一层为全局路径规划，第二层为局部路径协调。在全局路径规划中，可以使用基于图搜索的算法，如A算法、D算法等，来搜索机器人的最优路径。在局部路径协调中，可以使用协同搜索算法，如集束搜索算法、拉格朗日松弛算法等，来协调多个机器人的运动轨迹，避免碰撞和冲突。

⛄三、部分源代码

clc;
clearvars;
close all;

%% Map constants
wall_t = 1;
door = 4;
corridor = 4;

t=0;
sim_t = 50;
dt = 0.1;
n_r = 7;
rc = 10;
rs = rc/2;
n_obs = 5;
n_pointxm = 1000;
sizes = 50;
bots = Bot(0,0,0,0,0);
obstacles = {zeros(n_obs)};
poly_obstacles={zeros(n_obs,1)};
% obstacles{1} = build_obst(3.[10,20,30,35,20;10,10,20,40,60],20);
% obstacles{2} = build_obst([120,160,160,120;100,100,160,160],20);
obstacles{1} = build_obst([0,0,sizes,sizes,sizes+5,sizes+5,-5,-5;5,sizes,sizes,5,5,sizes+5,sizes+5,5],n_pointxm);
obstacles{2} = build_obst([corridor,corridor,sizes/3,sizes/3,corridor+wall_t,corridor+wall_t;5,sizes/3,sizes/3,sizes/3-wall_t,sizes/3-wall_t,5],n_pointxm);
obstacles{3} = build_obst([sizes/3+door,2sizes/3+wall_t,2sizes/3+wall_t,2sizes/3,2sizes/3,sizes/3+door;sizes/3,sizes/3,5,5,sizes/3-wall_t,sizes/3-wall_t],n_pointxm);
obstacles{4} = build_obst([0;sizes/3+corridor]+[0,0,2sizes/3+wall_t,2sizes/3+wall_t,sizes/3+wall_t + door/2,sizes/3+wall_t + door/2,2sizes/3,2*sizes/3,wall_t,wall_t,sizes/3+wall_t - door/2,sizes/3+wall_t - door/2;5,sizes/3,sizes/3,5,5,5+wall_t,5+wall_t,sizes/3-wall_t,sizes/3-wall_t,5+wall_t,5+wall_t,5],n_pointxm);
obstacles{5} = build_obst([-5,sizes+5,sizes+5,-5;5,5,0,0],n_pointxm);

for i=1:length(obstacles)
poly_obstacles{i} = polyshape(obstacles{i}(1,:),obstacles{i}(2,:));
end

% phi_exp = 10.* ones(sizes,sizes);
% grid_map = zeros(sizes,sizes,2);
% for i=1:sizes
% for j=1:sizes
% grid_map(i,j,:) = [i;j];
% end
% end

⛄四、运行结果

⛄五、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]吕春峰.基于人工势场法机器人小车避障的研究[J].昆明理工大学学报(自然科学版) .2005

3 备注
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