【角度测量】陀螺仪及加速度计信号融合姿态角度测量【含Matlab源码 3036期】

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⛄二、部分源代码

%两个状态变量：1、为角度；2、为陀螺仪的误差。
n=300;
x1=4;
for i=1:n
real_value(i)=x1;
end

R=0.056; %测量方差
w=sqrt®*randn(1,n);%观测噪声

yuce=zeros(2,n);
A=[1,-0.02;0,1];
B=[0.02;0];
C=[1,0];
y=w+x1;%测量方程

X=[0;0];%初始状态
P0=[0.005,0.005;0.005,0.005];
Q=[0.01,0;0,0.005];
P1=zeros(2,2);
%---------------------------
for i=1:n;
tempx=X; %迭代
%-----------------------
xdot=Atempx+B; %预测
P1=AP0A’+Q; %预测
%----------------------
K=P1C’inv(CP1C’+R); %用于修正
%------------------------
x=xdot+K(y(i)-Cxdot); %修正
P0=P1-KC*P1;
%----------迭代-----------
X=x; %迭代，最优估计值作为下一次的迭代值

yuce(1,i)=x(1);

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1] 门云阁.MATLAB物理计算与可视化[M].清华大学出版社，2013.

3 备注
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