FreeRTOS——动态静态创建任务

目录

一、什么是任务

二、动态任务创建

1、函数的介绍与使用

2、代码例程

 创建函数

返回值与句柄定义

 动态任务创建

三、静态任务创建

1、函数的介绍与使用

2、代码例程

创建函数

创建返回值句柄与参数6.7

静态任务创建

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一、什么是任务

在FreeRTOS中，任务就是一个函数

void Task(void *param);

注意：

1、函数不能返回

2、多个任务可以运行同一个函数

3、函数内部尽量使用局部变量 

二、动态任务创建

1、函数的介绍与使用

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务的名字
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

参数1：函数指针，任务函数

参数2：任务的名称

参数3：栈大小，字节为单位

参数4：参数1函数需要传入的参数，可以填null

参数5：优先级

参数6：任务句柄，后续操作用到任务句柄

返回值：成功返回pdPASS，失败返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY（失败原因是内存不足）

2、代码例程

 创建函数

void oled_task(void *param)
{
  OLED_ShowNum(0,0,123,3,16);
}

返回值与句柄定义

TaskHandle_t oledtaskhandle;
BaseType_t ret;

 动态任务创建

ret = xTaskCreate(oled_task,"oled_task",128,NULL,osPriorityNormal,&oledtaskhandle);

三、静态任务创建

1、函数的介绍与使用

TaskHandle_t xTaskCreateStatic ( 
    TaskFunction_t pxTaskCode,   // 函数指针, 任务函数
    const char * const pcName,   // 任务的名字
    const uint32_t ulStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
    void * const pvParameters,   // 调用任务函数时传入的参数
    UBaseType_t uxPriority,      // 优先级
    StackType_t * const puxStackBuffer, // 静态分配的栈，就是一个buffer
    StaticTask_t * const pxTaskBuffer // 静态分配的任务结构体的指针，用它来操作这个任务
);

相比动态任务的创建，只有最后两个参数不一样

参数6：静态分配的栈内存，比如可以传入一个数组， 它的大小是usStackDepth*4。

参数7：静态分配的StaticTask_t结构体的指针

返回值：成功：返回任务句柄； 失败：NULL

2、代码例程

创建函数

void led_task(void *param)
{
  led_on(green);
}

创建返回值句柄与参数6.7

StackType_t ledbuffer[128*4];
StaticTask_t ledtaskbuffer;
TaskHandle_t ledtaskhandle;

静态任务创建

//创建静态任务
  ledtaskhandle = xTaskCreateStatic(led_task,"led_task",128,NULL,osPriorityNormal,ledbuffer,&ledtaskbuffer);