FreeRTOS基础（四）动态任务创建

系列文章目录

一、FreeRTOS基础（一）FreeRTOS概念
二、FreeRTOS基础（二）cubeMX生成FreeRTOS
三、FreeRTOS基础（三）FreeRTOSConfig.h文件详解
四、FreeRTOS基础（四）动态任务创建

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一、printf打印函数移植

因为这个是空工程，所以连打印函数都没有，只好自己新加一个，首先在usart.h新添加#include “stdio.h”，然后在下面添加函数头，在usart.h主函数添加下方函数：

int fputc(int ch, FILE *f)
 {
 	while ((USART2->SR & 0X40) == 0)
 		; 
 	USART2->DR = (uint8_t)ch;
 	return ch;
 }

因为我用的串口二，所以使用串口二发送。另外还需要在设置里添加使用MicroLIB库：

二、动态创建线程

动态创建任务就是任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配，我们将动态任务创建分为三步，第一就是将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1 ，这个是动态创建线程的config配置，第二步是定义函数入口参数，第三步是编写任务函数。

在这里我们简单创建一个线程，当然也可以用结构体或者宏定义的形式来确定优先级和名字，句柄等，这里就简单进行个创建：

TaskHandle_t xHandleTask4;
xTaskCreate(StartTask04,"task04",128,NULL,1,&xHandleTask4);

注意的是动态线程的创建要在调度器开始之前，调度器一旦开始等于程序一直在调度器里运行了。
任务实现函数如下：

void StartTask04(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask04 */
  /* Infinite loop */
	uint32_t num = 0;
  for(;;)
  {
		num++;
		printf("task04 start num:%d\r\n",num);
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, SYSLED_Pin);
    	osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartTask04 */
}

实现效果如下：

另外注意的是FreeRTOS与RT-thread不同，RT是是将main函数也是当一个线程处理的，在启动中实际建的第一个函数就是main函数，所以RT的main函数中while循环是可以直接使用的，但FreeRTOS是启动还是进入main函数，这时候是没有创建新线程的，所以如果在没有新线程的情况下启动线程调度器，程序就一直会在线程调度器里循环运行，并且理论上是不会运行到while循环的，我之前就是用RTT习惯了，结果直接在main函数里运行程序，发现根本运行不到while循环，打断点的话会在下面这里卡住：

			if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) > ( UBaseType_t ) 1 )
			{
				taskYIELD();
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}

这里就是在任务调度的时候判断任务数量是否大于1，大于就执行taskYIELD()函数，也就是任务切换，如果不是大于1就运行下面的空函数，因为下面的函数只是定义了一下，里面什么也没运行，函数出处为：

#ifndef mtCOVERAGE_TEST_MARKER
	#define mtCOVERAGE_TEST_MARKER()
#endif

那为什么又是要大于1呢，因为在开始调度器的时候调度器本身就是一个任务，就会进行创建一个空闲任务来使用，所以除了空闲任务之外还要有其他任务才会运行：

BaseType_t xReturn;

	/* Add the idle task at the lowest priority. */
	#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
	{
		StaticTask_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;
		StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;
		uint32_t ulIdleTaskStackSize;

		/* The Idle task is created using user provided RAM - obtain the
		address of the RAM then create the idle task. */
		vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &ulIdleTaskStackSize );
		xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic(	prvIdleTask,
												configIDLE_TASK_NAME,
												ulIdleTaskStackSize,
												( void * ) NULL, /*lint !e961.  The cast is not redundant for all compilers. */
												portPRIVILEGE_BIT, /* In effect ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ), but tskIDLE_PRIORITY is zero. */
												pxIdleTaskStackBuffer,
												pxIdleTaskTCBBuffer ); /*lint !e961 MISRA exception, justified as it is not a redundant explicit cast to all supported compilers. */

		if( xIdleTaskHandle != NULL )
		{
			xReturn = pdPASS;
		}
		else
		{
			xReturn = pdFAIL;
		}
	}

官网

FreeRTOS的官网是：https://www.freertos.org/，自从2023年官网也支持中文了，而且文档做的也还可以。