目录
一、延时函数
延时函数分类
相对延时:vTaskDelay
绝对延时:vTaskDelayUntil
vTaskDelay 与 HAL_Delay 的区别
vTaskDelay 作用是让任务阻塞,任务阻塞后,RTOS系统调用其它处于就绪状态的优先级最高的任务来执行。
HAL_Delay 一直不停的调用获取系统时间的函数,直到指定的时间流逝然后退出,故其占用了全部CPU时间。
二、软件定时器
什么是定时器?
简单可以理解为闹钟,到达指定一段时间后,就会响铃。
STM32 芯片自带硬件定时器,精度较高,达到定时时间后会触发中断,也可以生成 PWM 、输入捕获、输出比较,等等,功能强大,但是由于硬件的限制,个数有限。
软件定时器也可以实现定时功能,达到定时时间后可调用回调函数,可以在回调函数里处理信息。
软件定时器优缺点
优点:
1. 简单、成本低;
2. 只要内存足够,可创建多个;
缺点:
精度较低,容易受中断影响。在大多数情况下够用,但对于精度要求比较高的场合不建议使用。
软件定时器原理
定时器是一个可选的、不属于 FreeRTOS 内核的功能,它是由定时器服务任务来提供的。
在调用函数 vTaskStartScheduler() 开启任务调度器的时候,会创建一个用于管理软件定时器的任务,这个任务就叫做软件定时器服务任务。
1. 负责软件定时器超时的逻辑判断
2. 调用超时软件定时器的超时回调函数
3. 处理软件定时器命令队列
FreeRTOS提供了很多定时器有关的API函数,这些API函数大多都使用FreeRTOS的队列发送命令给定时器服务任务。这个队列叫做定时器命令队列。定时器命令队列是提供给FreeRTOS的软件定时器使用的,用户不能直接访问!
软件定时器相关配置
软件定时器有一个定时器服务任务和定时器命令队列,这两个东西肯定是要配置的,相关的配置也是放到文件FreeRTOSConfig.h中的,涉及到的配置如下:
1、configUSE_TIMERS
如果要使用软件定时器的话宏configUSE_TIMERS一定要设置为1,当设置为1的话定时器服务任务就会在启动FreeRTOS调度器的时候自动创建。
2、configTIMER_TASK_PRIORITY
设置软件定时器服务任务的任务优先级,可以为0~(configMAX_PRIORITIES-1)。优先级一定要根据实际的应用要求来设置。如果定时器服务任务的优先级设置的高的话,定时器命令队列中的命令和定时器回调函数就会及时的得到处理。
3、configTIMER_QUEUE_LENGTH
此宏用来设置定时器命令队列的队列长度。
4、configTIMER_TASK_STACK_DEPTH
此宏用来设置定时器服务任务的任务堆栈大小。
单次定时器和周期定时器
单次定时器: 只超时一次,调用一次回调函数。可手动再开启定时器;
周期定时器: 多次超时,多次调用回调函数。
软件定时器相关 API 函数
函数 | 描述 |
xTimerCreate() | 动态方式创建软件定时器 |
xTimerCreateStatic() | 静态方式创建软件定时器 |
xTimerStart() | 开启软件定时器定时 |
xTimerStop() | 停止软件定时器定时 |
xTimerReset() | 复位软件定时器定时 |
xTimerChangePeriod() | 更改软件定时器的定时超时时间 |
xTimerStartFromISR() | 在中断中开启软件定时器定时 |
xTimerStopFromISR() | 在中断中停止软件定时器定时 |
xTimerResetFromISR() | 在中断中复位软件定时器定时 |
xTimerChangePeriodFromISR() | 在中断中更改定时超时时间 |
1. 创建软件定时器
TimerHandle_t xTimerCreate
( const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriod,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );
参数:
pcTimerName:软件定时器名称
xTimerPeriodInTicks:定时超时时间,单位:系统时钟节拍。
宏pdMS_TO_TICKS() 可用于将以毫秒为单位指定的时间转换为以 tick 为单位指定的时间。
uxAutoReload:定时器模式, pdTRUE:周期定时器, pdFALSE:单次定时器
pvTimerID:软件定时器 ID,用于多个软件定时器公用一个超时回调函数
pxCallbackFunction:软件定时器超时回调函数
返回值:
成功:定时器句柄
失败:NULL
2. 开启软件定时器
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer,TickType_t xBlockTime );
参数:
xTimer:待开启的软件定时器的句柄
xTickToWait:发送命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
返回值:
pdPASS:开启成功
pdFAIL:开启失败
3. 停止软件定时器
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer,TickType_t xBlockTime );
参数与返回值同上。
4. 复位软件定时器
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer,TickType_t xBlockTime );
参数与返回值同上。
该功能将使软件定时器的重新开启定时,复位后的软件定时器以复位时的时刻作为开启时刻重新
定时。
5. 更改软件定时器定时时间
BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xNewPeriod,
TickType_t xBlockTime );
xNewPeriod:新的定时超时时间,单位:系统时钟节拍。
其余参数与返回值同上。
实操
实验需求
创建两个定时器:
定时器1,周期定时器,每1秒打印一次 liangxu shuai
定时器2,单次定时器,启动后 2 秒打印一次 laochen shuai
cubeMX配置
周期定时器
单次定时器
自动生成两个回调函数
代码实现
//两种都可以
osTimerStart(myTimer01Handle,1000);
xTimerChangePeriod(myTimer01Handle,pdMS_TO_TICKS(1000),0);
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
osTimerStart(myTimer01Handle,1000);
osTimerStart(myTimer02Handle,2000);
/* Infinite loop */
for(;;)
{
osDelay(1);
}
/* USER CODE END StartDefaultTask */
}
/* Callback01 function */
void Callback01(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN Callback01 */
printf("111111111\r\n");
/* USER CODE END Callback01 */
}
/* Callback02 function */
void Callback02(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN Callback02 */
printf("22222222\r\n");
/* USER CODE END Callback02 */
}
三、中断管理
中断定义
请参考 51 及 STM32 中断相关课程。
中断优先级
任何中断的优先级都大于任务!
在我们的操作系统,中断同样是具有优先级的,并且我们也可以设置它的优先级,但是他的优先级并不是从 0~15 ,默认情况下它是从 5~15 ,0~4 这 5 个中断优先级不是 FreeRTOS 控制的(5是取决于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY)。
相关注意
1. 在中断中必需使用中断相关的函数;
2. 中断服务函数运行时间越短越好。
实操
实验需求
创建一个队列及一个任务,按下按键 KEY1 触发中断,在中断服务函数里向队列里发送数据,任务则阻塞接收队列数据。
cubeMX配置
代码实现
stm32f1xx_it.c
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "cmsis_os.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
extern osMessageQId myQueue01Handle;
/* USER CODE END PV */
/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
static uint32_t snd = 1;
xQueueSendFromISR(myQueue01Handle,&snd,NULL);
}
/* USER CODE END 1 */
freertos.c
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
static uint32_t rev = 0;
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if(xQueueReceive(myQueue01Handle,&rev,portMAX_DELAY) == pdTRUE)
{
printf("rev = %d \r\n",rev);
}
osDelay(1);
}
/* USER CODE END StartDefaultTask */
}