airsim C++编程，cmake构建在ubuntu上实现

前言

        由于官方文档没有仔细说明在Linux上该怎么使用C++来编程控制，我自己摸索了很久，终于用cmake构建成功了，我在这分享一下怎么实现的。

一 在ubuntu安装UE4，和构建Airsim

        环境配置可以参考CSDN上的这篇博客，和官方文档，环境配置不是这篇博客的重点，不详细说了。

        UE4，Airsim配置好后进入下一步。

二 main.cpp，CmakeList.txt文件的编写

        首先创建一个文件夹，新建main.cpp，CmakeLists.txt，大概文件结构如下

1）main.cpp

        main.cpp我直接拿官方的HelloDrone示例了，代码如下：

//main.cpp
#include <iostream>
#include "vehicles/multirotor/api/MultirotorRpcLibClient.hpp"

int main()
{
    msr::airlib::MultirotorRpcLibClient client;

    std::cout << "Press Enter to enable API control\n"; std::cin.get();
    client.enableApiControl(true);

    std::cout << "Press Enter to arm the drone\n"; std::cin.get();
    client.armDisarm(true);

    std::cout << "Press Enter to takeoff\n"; std::cin.get();
    client.takeoffAsync(5)->waitOnLastTask();

    std::cout << "Press Enter to move 5 meters in x direction with 1 m/s velocity\n"; std::cin.get();
    auto position = client.getMultirotorState().getPosition(); // from current location
    client.moveToPositionAsync(position.x() + 5, position.y(), position.z(), 1)->waitOnLastTask();

    std::cout << "Press Enter to land\n"; std::cin.get();
    client.landAsync()->waitOnLastTask();

    return 0;
}

2）CmakeLists.txt

        CmakeLists.txt文件如下，但是注意：不能直接复制使用，需要自己改一下路径。在

set(AIRSIM_ROOT "/home/liu/AirSim")这一行，要把"/home/liu/AirSim"替换为自己的Airsim路径，不然后面cmake操作肯定会报错，因为你的Airsim路径不可能与我的一模一样吧。Airsim路径的确定也很简单，打开Airsim文件夹，随便点文件夹内的子文件，右键选择属性，复制路径即可，在CmakeLists.txt中替换。

cmake_minimum_required(VERSION 3.5.0)
project(helloDrone)
SET(SRC_LIST main.cpp)
MESSAGE(STATUS "This is BINARY dir " ${HelloDrone_BINARY_DIR})
MESSAGE(STATUS "This is SOURCE dir " ${HelloDrone_SOURCE_DIR})

## Specify additional locations of header files
set(AIRSIM_ROOT "/home/liu/AirSim")

include_directories(
  ${AIRSIM_ROOT}/HelloDrone
  ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/include
  ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/deps/rpclib/include
  ${AIRSIM_ROOT}/MavLinkCom/include
  ${AIRSIM_ROOT}/MavLinkCom/common_utils
  ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/deps/eigen3
  ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/deps/eigen3/Eigen
)

# 添加 AirLib 子目录
add_subdirectory(${AIRSIM_ROOT}/cmake/AirLib AirLib)

# 添加 MavLinkCom 子目录
add_subdirectory(${AIRSIM_ROOT}/cmake/MavLinkCom MavLinkCom)

add_subdirectory(${AIRSIM_ROOT}/cmake/rpclib_wrapper rpclib_wrapper)

ADD_EXECUTABLE(${PROJECT_NAME} ${SRC_LIST})

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/deps/rpclib/lib/librpc.a)

# 链接 AirLib 和 MavLinkCom 到你的目标
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} AirLib MavLinkCom )

 

 

三 构建Cpp源程序

        打开main.cpp所在的文件夹，右键选择终端打开，输入

cmake .
make

        第一次make大概需要1分钟时间。后面，再修改main.cpp保存，再次构建只需要在终端输入make就行，构建时间会短很多.

        built成功后，你会在文件夹下看到一个可执行文件helloDrone。之所以叫做“helloDrone“这个名字，是因为在CmakeLists.txt中，这行代码 project(helloDrone)，将项目名命名为helloDrone，又在ADD_EXECUTABLE(${PROJECT_NAME} ${SRC_LIST}) 将项目名作为可执行文件的名字。如果想改，可以自己改成自己想要的名字。

四 运行可执行文件

        首先打开UE4，打开Block环境，点击play按钮，运行游戏，出现弹窗是否选Car时，选择否，然后就会出现无人机了。详细打开运行UE4可以参考官方教程。

        打开main.cpp所在的文件夹，右键选择终端打开，输入helloDrone后回车，运行helloDrone可执行文件

./helloDrone

        之后呢，根据终端打印的文字提示，不断回车，就可以一步一步操控UE中的无人机起飞，移动，降落拉！（文字提示哪里冒出来的，为什么要回车？因为main.cpp就是这么写的，不懂可以仔细看看main.cpp哈）

结语

        airsim用C++编程，麻烦就在构建上，官方也没给教程，这是最痛苦的，不过使用本篇教程的CmakeLists.txt，用cmake构建就ok了。

        之后大家也可以将main.cpp的内容更改为自己的程序内容，实现自己的功能。

        不过博主友情提醒一下大家，如果不是非的用C++编程的话，还是建议用python，python环境配置简单，直接pip install 就行。用C++的话，不仅命令行cmake构建有点麻烦，而且要是在IDE中编程要想有提示，还得添加头文件路径，才能看到提示。