SLAM十四讲 ch5. jionMap运行错误

1.make时出错:

在joinMap.cpp中添加头文件:

#include <boost/thread/thread.hpp>

2.添加完头文件后又出错:

在CMakeLists.txt文件添加:

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIR})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(-DBOOST_ALL_DYN_LINK)

target_link_libraries(joinMap ${Boost_LIBRARIES})

3.编译成功了,但又双出错了:

这行代码路径不对:

boost::format fmt( "./%s/%d.%s" ); //图像文件格式

我的图片放在:

将其改为:

boost::format fmt( "./src/%s/%d.%s" ); //图像文件格式

或也可使用绝对路径:

boost::format fmt( "/home/jin/scode/ch5/joinMap/src/%s/%d.%s" ); //图像文件格式

4.上一个错误没了,但又双叒出错了,运行可执行文件图片弹出来一下就没了:

但生成了保存点云数据的map.pcd文件,执行:

pcl_viewer map.pcd

实测第三个问题的时候就生成了map.pcd文件.但不显示点云数量,段错误 (核心已转储)问题目前还不知道怎么解决!