安装lvi-sam的过程及遇到的问题

1. 环境配置

安装主要看的这两个博客：

LVI-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

LVI-SAM配置运行

pcl、opencv安装完ros后都有，不用再安装。Ubuntu 18.04安装gtsam版本最好安装4.0.2的，我最开始安装的时候直接get clone github...结果安装的是最新版的，安装的时候就会有问题。

推荐一个一键安装ros的方法：

ros安装（一键最简安装，吹爆鱼香ROS，请叫我鱼吹）

2. lvi-sam编译运行过程遇到的问题

2.1 [lvi_sam_imuPreintegration-3] process has died [pid 3943, exit code 127, cmd...

如图：

解决方法： 

sudo cp /usr/local/lib/libmetis.so /opt/ros/melodic/lib/

查找问题的时候也看到了另一个解决方法，但这个我没试，我用第一种方法就解决了：

LVI-SAM遇到的错误

2.2 RLException: [run.launch] is neither a launch file in package [lvi_sam] nor is [lvi_sam] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file

如图：

解决方法：

运行roslaunch lvi_sam run.launch之前打开终端设置ros开发环境，输入：

source devel/steup.bash

2.3 [ INFO] [1719411534.566775311]: ----> Lidar Map Optimization Started. QObject::connect: Cannot queue arguments of type 'QVector<int> (Make sure 'QVector<int>' is registered using qRegisterMetaType().)

不知道为啥，重启了虚拟机就好了，真不错。看网上这个问题也挺多的遇到的。

2.4 运行实例只有轨迹图，没有点云地图

在看其它博客的时有说原因可能是：运行lio-sam的时候一播放数据包rviz进程崩溃。应该是虚拟机的问题，双系统从未遇到这种问题。多试几次可能成功。

运行lio-sam播放数据包的时候只有轨迹没有全局点云地图，怀疑也是因为虚拟机的原因。这个只是影响实时观看的观感，可以开启局部地图观看效果。

在主机上运行了一下，可以正常显示点云地图，应该就是虚拟机的问题。

3. 生成点云图pcd文件

在lvi-sam-master文件的config中的params_lidar.yaml文件，更改一下设置换成true，还有保存路径更改一下。

4.  Ubuntu死机

最开始是在虚拟机上运行的，后面换到主机上运行，但是主机的配置不太好，运行的时候就死机。

解决方法：

安全重启，同时按住 Crtl 和 Alt 键，按住不放，再依次按下SysRq 键(有的键盘是PrtSc)，R 键，E 键，I 键，S 键，U 键，B 键，这些步骤做完后，系统就会安全重启。