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原创 Unitree 1. 板间通信和数据获取

方法概述:采用udp方法输出图片,传输方式已写入程序,由StereoCameraCommon::startCapture(true,false)中第一个参数控制定向udp传输,当其为true时打开udp264硬编码传输模式。修改trans_rect_config.yaml,将相机发送数据的对象设定为unitree-desktop,192.168.123.15。(4)进入左右相机板卡:Nano (body, 192.168.123.14) unitree@unitree-desktop(背面接口的板卡)

2024-06-21 21:10:50 868

原创 ISAAC Sim 5. isaac_ros_nvblox

配置的docker container。进入container构建。

2024-06-12 16:01:24 371

原创 ISAAC Sim 4. 配置Isaac ROS Dev 和 Isaac Perceptor

通过ISAAC Sim测试Isaac Perceptor。使用docker和toolkit配置Isaac rosIsaac ros

2024-06-06 14:31:11 467

原创 Isaac gym 6. 在Gazebo中验证Unitree Go1

在Isaac gym项目文件下创建一个ws,将unitree_controller中的cpp文件转译为python文件,编译后即可正常运行。基于unitree官方ws, 创建一个empty.world。

2024-05-27 14:59:10 182

原创 Isaac Gym 5. 联合ROS

之前也发布过DRL与ROS系统通信的流程,重新翻看效果不佳。现在重新梳理一些步骤。当前环境:ubuntu 20.04, ros-noetic, anaconda env。

2024-05-22 16:56:27 302 1

原创 Isaac Gym 4. 摄像头

参考文档描述:where(x,y,z)本节内容将描述为一个刚体添加相机并锁定视角,同时获取相机输出,以及在multi envs中管理相机。

2024-05-20 16:08:52 748

原创 Isaac Gym 3. 基础总结

近期使用isaac gym,所以对一些使用进行汇总。

2024-05-06 14:09:21 1465

原创 Isaac Gym 2. 倒立摆DDPG实现

isaac gym参考isaacgym/docs/index.html。

2024-05-06 12:14:52 493

原创 Isaac Gym 1.5. 4070 ti super 报错不识别 gpu arch

更新前环境使用3090,当前使用4070 ti super,已经安装了驱动,但是识别不出架构。后,没有出现对cuda12.1的更新。所以新建一个使用cuda12.1的conda环境。随后激活环境在IsaacGym和IsaacGymEnvs中安装相关库即可。执行命令后暂时解决问题。

2024-03-15 19:09:32 538 1

原创 Policy distillation: Example 1

【代码】Policy distillation: Example 1。

2024-03-13 16:45:13 331 1

原创 OCS2 1. 安装和测试

ocs

2024-01-27 21:48:00 801

原创 OCS2 2. unitree a1/go1 mpc控制

首先在controller manager 中激活legged controller,随后激活joint state controller。第二种需要将cmd vel清零,随后使用rviz中的2D nav goal设定目标点。建议先设置一个机器人附近的点,让狗站起来再设定其他的导航点。在rqt中插入各种组件,rviz和vel控制,controller manager等插件。tip:在控制器和步态设定完毕后,输入一个较小的cmd vel就可以让狗站立。随后在rqt的界面可以开始控制。

2024-01-18 21:47:27 705 3

原创 Isaac Gym 1. 安装的部分问题和多智能体训练测试

测试了两个官方环境

2024-01-18 21:22:10 692 1

原创 Isaac Sim 4. 使用BaseTask导入环境和设置任务

这一节很离谱,很多导入的步骤必须按照官方的顺序才能运行。。环境使用的是STL模型直接导入,添加joint关节和物理属性。下图为测试模型的读取。可以看到有8个关节,其中6个旋转关节,两个Fix关节。总共使用9个部件。当前卡在读取关节和设定关节角度的设置,查阅手册暂时没有发现问题原因。#print(i)

2023-07-14 17:37:44 362 2

原创 Unitree+DRL Vmware环境配置

因为镜像不在身边,重新配置一下虚拟机。其官方ROS环境为ROS Melodic Ubuntu18,DRL环境使用Anaconda配置Pytorch环境。其中有安装顺序要求,即(1)ROS(2)Anaconda。原本想再尝试一下ISAAC Gym(被Sim折磨了),但是安装后发现VMware无法直连显卡,待后续在原生Ubuntu中尝试。

2023-07-14 17:33:18 213 1

原创 Isaac Sim 3. 导入模型和Dynamic Control

目录1. 导入模型1.1 从过去保存的stage导入1.2 使用代码导入单个Franka机器人1.3 使用代码导入多个Franka机器人​编辑2. 控制单个Franka机械臂2.1 位置控制2.2 单自由度位置控制2.2 速度控制2.3单自由度速度控制2.4力矩控制3. 信息获取3.1 获取单个Franka状态3.2 获取物体状态API链接:Dynamic Control [omni.isaac.dynamic_control] — i

2023-04-09 23:03:19 2860 2

原创 Issac Sim 2. 使用VScode调试代码

尝试使用pycharm调用python内核编译失败后,参考教程使用其推荐的VScode环境。

2023-04-09 01:21:30 2310 4

原创 Isaac Sim 1. 基本环境配置和操作

Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的机器人仿真工具包。Isaac Sim具有构建虚拟机器人世界和实验的基本特性。它为研究人员和从业者提供了他们需要的工具和工作流程,以创建鲁棒的,物理准确的模拟和合成数据集。Isaac Sim通过ROS/ROS2支持导航和操作应用程序。

2023-04-05 21:51:40 3599 5

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