【MATLAB Coder 转 C代码】

基本头文件

#include <windows.h>
#include <stdio.h>
#include <time.h>

主main代码。

int main()
{
  
 double objT[16] = {0.240616066698194,  -0.362181322091501,    0.900515740214874,  0,
                       0.418055843300546,  -0.798635510047293,   -0.432909498594995,  0,
                       0.875975582039226,   0.480630847969159,   -0.0407525171184169, 0,
                       209.470299963494 , -42.8943908320285  ,  685.496354360398    , 1};

  const double prevQ[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};

  double optQ[6]; // 声明
  
  // 计算时间
  clock_t start, end;
  double cpu_time_used;

  // 获取开始时间
  start = clock();

  // 测试代码
  User_IK_offest(objT, prevQ, &optQ);

  // 获取结束时间
  end = clock();

  // 计算运行时间（以秒为单位）
  cpu_time_used = ((double)(end - start)) / CLOCKS_PER_SEC;

  // 打印运行时间
  printf("CPU Time used (seconds): %f\n", cpu_time_used);

  // 如果需要以毫秒为单位显示时间
  printf("CPU Time used (milliseconds): %f\n", cpu_time_used * 1000);

  // 如果需要以微秒为单位显示时间
  printf("CPU Time used (microseconds): %f\n", cpu_time_used * 1000000);

  // 打印结果
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    printf("optQ[%d] = %f\n", i, optQ[i]);
  }
  
    return 0;
}

函数体

void User_IK_offest(const double tarT[16], const double prevQ[6], double *optQ)
{

...

//
 for (i = 0; i < 6; i++) {
    *(optQ + i) = qi_data[configALL->size[0] * i];
  }


}

带最短行程

 for (i = 0; i < 6; i++) {
    *(optQ + i) = ZP_DW_data[((int)qi_data[0] + configALL->size[0] * i) - 1];
  }