利用Matlab Coder 将matlab文件转化为c++文件导入到相应项目中

1.打开matlab coder

2.选择相应的matlab文件，选择next

 3.定义输入变量或者全局变量

        选择let me enter input or global types directly

        弹出下面的内容，可以进行相应变量的定义，以及可以对其添加全局变量，确定好变量的信息后，可以选择next

4.选择next

5.弹出以下界面后，在matlab中进行相应的编译设置，输入mex -setup，选择mex -setup C++

  5.在编译前可以进行相应的设置，使得编译后的文件更加简洁，去冗余

1）选择more settings

 2)这两个选项如果不需要用到，可以取消勾选，需要看自己的代码确定

 3）.如果不需要输入输出的size发生变化，可以取消以下勾选

 4）把所有函数放到同一个文件，可以简化程序，这个选项一般默认是一个函数一个文件 

5）对于示例文件，可以选择不生成示例文件，减小源文件冗余

6.选择生成generate，等待生成相应的C++源文件，生成后的页面如下 

7.选择next，并将相应的源文件打包

8.将转换好的源文件导入到项目中，注意要在属性附加目录中包含相应的目录，否则，无法读取头文件

9.test文件为main文件，可调用r1进行旋转角度计算，具体代码如下

// test.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//以上为文件说明

#include <iostream>
#include"r1.h"

using namespace std;
//下面要用到的cout包含在头文件iostream中，如果希望只要用cout来进行输出，可以补充上面的语句
int main()
{
	cout << "请输入角度：";
    //cout类似print
	double theta;
	//调用前必须先声明
	cin >> theta;
	//输入角度
	double r[9] = { 0,0,0,0,0,0,0,0,0 };
	r1(theta, r);
	//调用旋转矩阵计算公式

	cout << r[0] << " " << r[3] << " " << r[6] << "\n" << r[1] << " " << r[4] << " " << r[7] << "\n" << r[2] << " " << r[5] << " " << r[8] << endl;
	
	cout << "检验顺序：\n";
	double b[9] = { 0,1,2,3,4,5,6,7,8 };
	cout << b[0] << " " << b[1] << " " << b[2] << "\n" << b[3] << " " << b[4] << " " << b[5] << "\n" << b[6] << " " << b[7] << " " << b[8] << endl;
	//以上两个语句用于观察相应的数组顺序
}

 其中，r1为利用matlab文件转换获取的，matlab源文件如下

function r1=r1(theta)
r1=[cos(theta)  0     -sin(theta) ;
   sin(theta)  0     cos(theta);
   0          -1          0     ;];
end

转换成C++后的源文件如下

#include "r1.h"
#include <cmath>

// Function Definitions
//
// Arguments    : double theta
//                double b_r1[9]
// Return Type  : void
//
void r1(double theta, double b_r1[9])
{
  double b_r1_tmp;
  double r1_tmp;
  // 当为坐标系编号奇数时的旋转矩阵，即对应theta1，3，5，7；对应q2，4，6，因为q1为移动变量
  r1_tmp = std::sin(theta);
  b_r1_tmp = std::cos(theta);
  b_r1[0] = b_r1_tmp;
  b_r1[3] = 0.0;
  b_r1[6] = -r1_tmp;
  b_r1[1] = r1_tmp;
  b_r1[4] = 0.0;
  b_r1[7] = b_r1_tmp;
  b_r1[2] = 0.0;
  b_r1[5] = -1.0;
  b_r1[8] = 0.0;
}

//
// Arguments    : void
// Return Type  : void
//
void r1_initialize()
{
}

//
// Arguments    : void
// Return Type  : void
//
void r1_terminate()

调用时，要注意以下，我们matlab和C++的数组顺序有些不同。

以下为C++计算结果和matlab计算结果的对比，由于编号方法略微不同，所以在进行输出调用的时候，需要注意转换的r1.h中的顺序采用的是matlab中的编号顺序。因此在输出时，为0，3，6；1，4，7；2，5，8；其中还要注意一点就是C++起始编号为0。

cout << r[0] << " " << r[3] << " " << r[6] << "\n" << r[1] << " " << r[4] << " " << r[7] << "\n" << r[2] << " " << r[5] << " " << r[8] << endl;

最后，结果一致，转化成功！